一种整经机筒子架换筒机械臂论文和设计-张洪

全文摘要

本实用新型提出了一种整经机筒子架换筒机械臂，包括底座、底座上端的底座旋转机构，底座旋转机构上端固定有回转台，回转台通过第一旋转机构与第一机械臂后端转动连接，第一机械臂前端通过第二旋转机构与第二机械臂后端转动连接，第二机械臂前端通过第三旋转机构与第三机械臂后端转动连接，第三机械臂前端通过第四旋转机构与第四机械臂后端转动连接，第四机械臂前端套设有夹具旋转机构，夹具旋转机构前端安装有夹具机构；本实用新型可替代人工实现对多种型号的整经机筒子架取空筒、换满筒等操作。

主设计要求

1.一种整经机筒子架换筒机械臂，包括底座、底座上端的底座旋转机构，其特征在于：所述底座旋转机构上端固定有回转台，所述回转台通过第一旋转机构与第一机械臂后端转动连接，所述第一机械臂前端通过第二旋转机构与第二机械臂后端转动连接，所述第二机械臂前端通过第三旋转机构与第三机械臂后端转动连接，所述第三机械臂前端通过第四旋转机构与第四机械臂后端转动连接，第四机械臂前端套设有夹具旋转机构，所述夹具旋转机构前端安装有夹具机构；所述夹具机构包括固定架、安装在固定架上的滑块架，所述滑块架上设有导轨、丝杆、与丝杆连接的电机，所述丝杆上安装有两个套设所述导轨、所述滑块架、所述固定架且与其滑动连接的滑块，所述滑块、所述固定架下端设有夹具。

设计方案

2.根据权利要求1所述的整经机筒子架换筒机械臂，其特征在于：所述夹具包括气缸固定架、安装在气缸固定架内的气缸、气缸固定架下端的固定端盖、固定在气缸伸缩端上且穿过所述固定端盖中心的升降杆，所述固定端盖下端铰接有三个夹具臂，所述夹具臂与所述升降杆通过两端分别与其铰接的支撑杆连接。

3.根据权利要求2所述的整经机筒子架换筒机械臂，其特征在于：所述夹具臂上设有挡块。

4.根据权利要求3所述的整经机筒子架换筒机械臂，其特征在于：旋转机构包括电机固定架、安装在电机固定架内的伺服电机。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及纺织机械技术领域，具体而言，涉及一种整经机筒子架换筒机械臂。

背景技术

整经是将络筒后筒子上的纱线卷绕至经轴上，以备浆纱和织造使用。在整经机工作前，纱线经络筒机以恒定张力均匀卷绕在纸筒上，然后由工人将绕满纱线的纸筒（下文简称满筒）规律地摆放在整经机筒子架上，为整经机供纱；根据不同的工艺要求，筒子架上摆放的满筒数量不尽相同，最多可到1000多只；筒子架较长较高，当工人将满筒摆放至筒子架上半部分时，需要弯腰将满筒捡起并站在铁架子上才能完成上满筒工作，劳动强度大，且纺织车间工作温度较高、噪音较大、空气中弥漫的毛羽较多，给工人健康造成一定的伤害，纺织车间连续工作，纺织车间常需要轮班的工作性质，影响工人生物钟的稳定，造成生产效率降低。

实用新型内容

本实用新型正是基于上述技术问题至少之一，提出了一种新的整经机筒子架换筒机械臂，可替代人工实现对多种型号的整经机筒子架取空筒、换满筒等操作。

有鉴于此，本实用新型提出了一种整经机筒子架换筒机械臂，包括底座、底座上端的底座旋转机构，所述底座旋转机构上端固定有回转台，所述回转台通过第一旋转机构与第一机械臂后端转动连接，所述第一机械臂前端通过第二旋转机构与第二机械臂后端转动连接，所述第二机械臂前端通过第三旋转机构与第三机械臂后端转动连接，所述第三机械臂前端通过第四旋转机构与第四机械臂后端转动连接，第四机械臂前端套设有夹具旋转机构，所述夹具旋转机构前端安装有夹具机构；所述夹具机构包括固定架、安装在固定架上的滑块架，所述滑块架上设有导轨、丝杆、与丝杆连接的电机，所述丝杆上安装有两个套设所述导轨、所述滑块架、所述固定架且与其滑动连接的滑块，所述滑块、所述固定架下端设有夹具。

优选的，所述夹具包括气缸固定架、安装在气缸固定架内的气缸、气缸固定架下端的固定端盖、固定在气缸伸缩端上且穿过所述固定端盖中心的升降杆，所述固定端盖下端铰接有三个夹具臂，所述夹具臂与所述升降杆通过两端分别与其铰接的支撑杆连接。

优选的，所述夹具臂上设有挡块。

优选的，旋转机构包括电机固定架、安装在电机固定架内的伺服电机。

本实用新型的有益效果是：通过以上技术方案，可替代人工实现对多种型号的整经机筒子架取空筒、换满筒等操作，达到节约人力资源，提高企业效益的目的，有助于纺织厂无人车间的实现。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的实施例的整经机筒子架换筒机械臂立体图的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的实施例的整经机筒子架换筒机械臂主视图的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的实施例的夹具机构的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的实施例的夹具的结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的实施例的夹具下端放大的结构示意图；

图中：1为底座，2为底座旋转机构，3为回转台，4为第一旋转机构，5为第一机械臂，6为第二旋转机构，7为第二机械臂，8为第三旋转机构，9为第三机械臂，10为第四旋转机构，11为第四机械臂，12为夹具旋转机构，13为固定架，14为滑块架，15为导轨，16为丝杆，17为电机，18为滑块，19为气缸固定架，20为气缸，21为固定端盖，22为升降杆，23为夹具臂，24为支撑杆，25为挡块。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

以下结合图1至图5对本实用新型的技术方案做进一步说明。

如图所示，本实用新型提出了一种整经机筒子架换筒机械臂，包括底座1、底座1上端的底座旋转机构2，底座旋转机构2上端固定有回转台3，回转台3通过第一旋转机构4与第一机械臂5后端转动连接，第一机械臂5前端通过第二旋转机构6与第二机械臂7后端转动连接，第二机械臂7前端通过第三旋转机构8与第三机械臂9后端转动连接，第三机械臂9前端通过第四旋转机构10与第四机械臂11后端转动连接，第四机械臂11前端套设有夹具旋转机构12，夹具旋转机构12前端安装有夹具机构；夹具机构包括固定架13、安装在固定架上13的滑块架14，滑块架14上设有导轨15、丝杆16、与丝杆15连接的电机17，丝杆15上安装有两个套设导轨15、滑块架14、固定架13且与其滑动连接的滑块18，滑块18、固定架13下端设有夹具。

夹具包括气缸固定架19、安装在气缸固定架19内的气缸20、气缸固定架19下端的固定端盖21、固定在气缸20伸缩端上且穿过固定端盖21中心的升降杆22，固定端盖21下端铰接有三个夹具臂23，夹具臂23与升降杆22通过两端分别与其铰接的支撑杆24连接。

夹具臂23上设有挡块25。

旋转机构包括电机固定架、安装在电机固定架内的伺服电机。

本实用新型主要由底座机构、机械臂机构、夹具机构组成，机械臂整体绕底座旋转与机械臂各关节处摆动动力均来自于伺服电机，通过伺服电机与RV减速器配合使用，在控制系统作用下，可使各关节机械臂摆动至预设位置，便于末端夹具夹取纱线筒子。因筒子架结构与筒子架上摆放满筒的位置固定不变，且摆放位置有规律可循，故机械臂动作亦有规律，便于控制系统驱动各机械臂运动至空间各预设位置。末端换筒夹具设定有视觉传感器，不仅可对筒子架上插筒锭杆位置与箱子中满筒位置进行检测，缩小误差，保证精度。而且可对筒子架摆放筒子状态进行检测，便于将检测到的信号反馈给控制系统，驱动筒子架链条，使筒子架插筒锭杆移动位置。

工作时，底座1固定在移动小车上，第一旋转机构4、第二旋转机构6、第四旋转机构10都是竖直方向旋转，带动第一机械臂5、第二机械臂7、第四机械臂11竖直方向上的移动旋转，第三旋转机构8为水平方向上的旋转带动第三机械臂9水平方向上的移动旋转，夹具旋转机构12可使夹具机构360°旋转。

夹具机构包括固定架13、安装在固定架上13的滑块架14，固定架13为开口向上的L型板，其后侧安装在夹具旋转机构12上，滑块架14安装在固定架13下板的上端，滑块架14上设有导轨15、丝杆16、与丝杆15连接的电机17，丝杆16与滑块架14转动连接，丝杆16分为左右两端，左侧为左旋形，右侧为右旋形，丝杆15上安装有两个套设导轨15、滑块架14、固定架13且与其滑动连接的滑块18，电机17正反转使得两个滑块18在导轨15辅助下相向或相对移动。

滑块18、固定架13中间下端设有夹具，当升降杆22上升时，在支撑杆24的支撑下使夹具臂23张开一定的角度，可使夹具张开并将满筒夹紧；当升降杆22下降时，在支撑杆24的拖拽下使夹具臂23收缩到初始位置，可使夹具松开。

以上结合附图详细说明了本实用新型的技术方案，本实用新型的技术方案提出了一种新的整经机筒子架换筒机械臂，可替代人工实现对多种型号的整经机筒子架取空筒、换满筒等操作，达到节约人力资源，提高企业效益的目的，有助于纺织厂无人车间的实现。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

设计图

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主设计要求

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