基于SINS/BDS的抗差组合导航技术研究

论文摘要

无人车在城市峡谷环境下,BDS卫星信号易出现干扰或拒止、惯组易受到震荡输出野值,此时导航系统会出现较大误差。针对此状况,本文提出一种基于SINS/BDS的组合导航抗差算法,重点分析了关于BDS卫星信号和惯组数据的有效性判断及异常状况下的处理策略,并在常规KF基础上加入了基于新息的方差匹配自适应滤波技术,可在线实时调整量测噪声大小以提升系统稳定性和鲁棒性,有效减小异常情况下的导航误差。最后进行了半实物仿真试验,验证了整个系统算法的可靠性和导航精度。

论文目录

• 1 基于新息的自适应卡尔曼滤波
•   1.1 卡尔曼滤波（KF）
•   1.2 基于新息的自适应滤波算法
• 2 抗差容错算法设计
•   2.1 惯组数据异常检验
•   2.2 惯组数据异常处理策略
•   2.3 BDS数据异常检验
•     2.3.1 第一级检验
•     2.3.2 第二级检验
•   2.4 BDS数据异常处理策略
• 3 延迟校正补偿
•   3.1 数据传输造成时延补偿
•   3.2 滤波造成时间延迟误差补偿
• 4 试验与分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 温哲君,陈安升,陈帅,薄煜明

关键词: 组合导航,抗差,自适应

来源: 航天控制 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,电信技术

单位: 南京理工大学,北京自动化控制设备研究所

分类号: U463.6;TN967.2

DOI: 10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2019.05.002

页码: 9-15

总页数: 7

文件大小: 272K

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