基于制动转向协同控制的智能车紧急避障研究

论文摘要

为使车辆在紧急情况下能够快速稳定地完成换道避障,本文中将车辆纵向控制和侧向控制结合在一起,综合考虑车辆在紧急制动转向避障的过程中由于路面附着条件的限制可能会造成车辆失稳问题,在上层进行避障规划过程中加入基于哈密顿能量函数的理想纵向力和侧向力分配,并搭建稳态预测动态校正驾驶员模型跟踪规划的期望路径。然后利用Matlab/Simulink搭建3自由度车辆动力学模型,并基于Carsim和Labview的硬件在环试验对理想纵向力和侧向力的分配进行验证,仿真结果表明,所计算的纵、侧向力分配规律能够在车辆紧急制动转向避障时,在较短的时间和纵向距离条件下行驶到相邻车道。最后通过实车试验进一步验证了所提出方法的有效性。

论文目录

• 前言
• 1 最优控制量求取
•   1.1 紧急避障操作行为分析
•   1.2 换道模型
• 2 理想纵向力和侧向力的验证
• 3 基于Carsim和Labview的硬件在环 试验验证
•   3.1 基于有限元思想的轨迹分割
•   3.2 稳态预测动态校正驾驶员模型
•   3.3 路径跟踪
•   3.4 硬件在环试验
• 4 实车试验
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王其东,李印祥,陈无畏,赵林峰,谢有浩

关键词: 智能车,紧急避障,理想纵,侧向力,路径分割,路径跟踪

来源: 汽车工程 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 合肥工业大学汽车与交通工程学院,合肥学院,安徽猎豹汽车有限公司

基金: 国家自然科学基金(51675151),国家自然科学基金联合基金(U1564201),安徽省科技重大专项(17030901060)资助

分类号: U463.6

DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.04.006

页码: 395-403+425

总页数: 10

文件大小: 2626K

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