论文摘要
基于激光雷达的航天器位姿估计技术是当前在轨服务研究热点。针对失效航天器位姿估计,将通用的图优化SLAM技术应用到空间非合作目标的研究中。为解决SLAM算法在动态场景中产生累积误差问题,利用失效航天器自身运动特点,提出一种基于先验子图检测改进的SLAM算法。在该算法中,通过激光雷达和惯性测量单元分别采集失效航天器及周围环境的点云数据、服务航天器的运动信息,构建出服务场景下航天器的相对位姿图;再采用先验子图检测方法建立不连续的位姿节点间的约束关系;最后用约束信息对位姿图进行优化。仿真结果表明,相较于通用的SLAM算法的位姿估计,该方法减小了累积误差,提高了相对位姿估计精度,可以为后期的导航、控制等在轨任务提供信息。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 康国华,马云,乔思元,郭玉洁,金晨迪
关键词: 控制工程,航天器位姿,子图检测,激光雷达,图优化
来源: 中国空间科学技术 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 南京航空航天大学微小卫星研究中心
基金: 空间智能控制技术重点实验室开放基金资助项目(ZDSYS-2017-01),中央高校基本科研业务费专项资金资助(No.NZ2016111)
分类号: V448.2
DOI: 10.16708/j.cnki.1000-758X.2019.0001
页码: 1-10
总页数: 10
文件大小: 4007K
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