导读:本文包含了弹性机构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:弹性,机构,骨关节炎,机器人,刚度,动力学,频率。
弹性机构论文文献综述
张峻霞,张秋晨[1]（2019）在《并联弹性杆拾放机器人机构的设计分析》一文中研究指出在工业领域,拾放机器人刚性机构设计趋于成熟,但存在质量较大,人机协同工作时危险系数较高等缺陷。与此同时,弹性杆作为新型设计材料,因其自身材料的优点,已广泛应用在医疗、勘探等领域。基于此,提出一种可应用于拾放任务的并联弹性杆机器人机构。利用简化的Cosserat弹性杆模型,从刚体运动的角度描述弹性杆的变形,导出弹性杆动力学模型。在Matlab中建立并联弹性杆方程及虚拟样机模型,通过对关键材料和工作空间的分析,得到相应机构参数。研究输入角度、力矩与末端的位移的关系,通过搭建样机验证了理论的可行性和设计的合理性,为弹性杆在工业方面的应用提供参考。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）
李永泉,张阳,万一心,张立杰[2]（2019）在《平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学分析》一文中研究指出建立了平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学模型。首先,将机构系统的6个连杆视为6个柔性杆件单元,考虑柔性杆件纵向位移、横向位移和扭转变形,基于有限元法和拉格朗日方程建立了机构6个柔性杆件单元的弹性动力学模型;其次,根据转动副的约束特点及各分支与输出轴的约束关系,得到系统的弹性动力学模型。然后,将理论计算与脉冲激振法试验得到的机构在不同位置时的固有频率进行对比,验证了系统弹性动力学模型的正确性。最后,基于系统的弹性动力学模型,得到了机构1阶固有频率随机构杆件截面尺寸参数变化的规律,在此基础上,给定末端运动轨迹,分析了机构在不同杆件截面尺寸及加载情况下的动态响应,为机构杆件结构参数优化设计奠定基础。(本文来源于《机械设计》期刊2019年09期）
段军涛,苏智剑,时海涛[3]（2019）在《机器人驱动机构中弹性元件功能分析及刚度设计》一文中研究指出为了研究弹性元件在仿人机器人腿部弹性驱动机构中的具体功能,并选择合适刚度的弹性元件,以典型的弹性驱动器为基础,建立了弹性驱动器的位置源驱动模型以及仿人机器人小腿弹性驱动机构模型。对驱动机构重要参数进行优化,确定最优参数值,在给定转角范围内,通过仿真计算分别得到转角和驱动力与驱动位移关系图。对比不同弹簧刚度下的关系曲线,利用MATLAB函数确定最优刚度值,得出在合适的弹簧刚度下,弹性元件具有增强机器人小腿驱动稳定性和精确性的功能的结论。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年09期）
李文[4]（2019）在《26家上市券商发布5月份“战报” 6家实现营收、净利环比双增长》一文中研究指出上市券商5月份营收月报陆续公布。截至《证券日报》记者发稿，目前已有26家A股上市券商发布今年5月份营收月报。26家券商全部盈利，共计实现净利润38.2亿元，实现营收117.4亿元。太平洋证券、浙商证券、中原证券、天风证券、华林证券以及中国银河6(本文来源于《证券日报》期刊2019-06-10）
王见[5]（2019）在《叁平动解耦并联机构弹性动力学研究》一文中研究指出并联机构因其所具备的高刚度、高精度、高承载性能及其结构紧凑等优点,近年来被广泛的应用于各大领域中,随着在生产过程中对机器人的需求,运动速度快、减轻系统运动构件的质量已成为并联机构的发展趋势。但高速、轻量化条件下运动的并联机器人会由于各个支链的弹性变形以及连接构件的运动副存在间隙而引起系统的振动从而产生运动误差,降低系统的稳定性。基于上述背景,本文对一种叁平动解耦并联机构进行了弹性动力学的综合研究。首先,为研究支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响,本文以3-CPaRR空间解耦并联机构为研究对象,通过该机构各支链的空间位置关系及其机构特性,建立了其运动学关系,并对该机构的解耦特性进行了证明;基于空间矩形梁单元模型、有限元理论和Lagrange方程,通过各支链间的运动协调关系及动力学约束条件分别建立了单支链柔性化条件下和叁支链均柔性化条件下的3-CPaRR并联机构弹性动力学模型,并对理论模型进行了数值仿真,讨论了不同条件下,系统动平台上的输出运动规律;为验证理论建模的有效性,基于UG、Ansys和Adams软件对3-CPaRR解耦并联机构展开了虚拟样机仿真验证。其次,基于空间位置矢量模型,根据该并联机构的空间结构特性,分别建立了含间隙转动关节径向和轴向的运动学模型,并进一步的建立了各支链转动关节处含间隙的运动学模型;基于Lankarani-Nikravesh接触力模型和Coulomb摩擦力模型建立各支链转动副处存在关节间隙时的法向、切向力学模型,并将各被动关节处由于间隙的存在而产生的力向驱动关节处进行转化,从而建立了含关节间隙的3-CPaRR解耦并联机构的弹性动力学模型;最后通过实例分析讨论了单支链柔性化条件下含间隙和叁支链柔性化含间隙条件下以及不同的关节间隙量对该并联机构输出运动特性的影响。最后,基于3-CPaRR解耦并联机构的弹性动力学方程,对组成系统支链的驱动构件进行了动力学分析,并基于梁单元矩形截面模型,利用第四强度理论,对3-CPaRR解耦并联机构的驱动构件动应力进行了讨论;基于系统弹性动力学模型,通过该并联机构系统特征方程,对系统的固有频率及其影响因素进行了分析,分别讨论了组成系统支链构件的物理及几何参数与固有频率之间的关系;基于上述对该并联机构动态特性的研究,采用粒子群优化算法,对系统构件的相关参数进行了优化,从而提高了系统的稳定性,降低机构的输出运动误差。(本文来源于《江南大学》期刊2019-06-01）
李帅妙[6]（2019）在《养老机构老年膝骨关节炎患者的心理弹性状况及干预研究》一文中研究指出目的:1.调查养老机构老年膝骨关节炎患者的心理弹性状况并分析其影响因素。2.评价基于心理弹性模型的护理干预方案对养老机构老年膝骨关节炎患者心理弹性、疼痛自我效能感、情绪状态及生活质量的影响。方法:1.观察性研究:采用问卷调查的形式,于2018年3月~7月在太原市两家养老机构中应用方便抽样法选取142名老年膝骨关节炎患者进行基线调查研究,使用CD-RISC弹性量表、简明疼痛量表、疼痛自我效能感问卷、老年抑郁量表及一般情况调查表进行调查。2.类实验性研究:采用自身前后对照研究设计,于2018年8月~11月应用方便抽样法选取太原市某养老机构33名老年膝骨关节炎患者作为研究对象,应用基于心理弹性模型的护理干预方案进行干预12周,分别在干预前、干预后12周评价研究对象的心理弹性、疼痛自我效能感、情绪状态及生活质量状况。结果:1.养老机构老年膝骨关节炎患者的心理弹性总分为(60.62±12.65)(满分为100分),其中自强性维度得分为(23.92±4.25),坚韧性得分为(30.40±8.81),乐观性维度得分为(6.30±1.70)。养老机构老年膝骨关节炎患者的心理弹性总分低于常模得分(65.4±13.90),两者差异有统计学意义(P<0.05)。2.单因素分析结果显示:婚姻状况、文化程度、职业、月收入、子女数、居住条件、参加集体活动频率、亲友看望频率和情绪状态对老年膝骨关节炎患者的心理弹性影响具有统计学意义(P<0.05)。Pearson相关分析表明:养老机构老年膝骨关节炎患者疼痛自我效能与心理弹性得分(r=0.875,P<0.001)、坚韧性得分(r=0.804,P<0.001)、自强性得分(r=0.779,P<0.001)、乐观性得分(r=0.394,P<0.001)均呈显着正相关。多元线性逐步回归分析结果显示:婚姻状况、文化程度、子女数、亲友看望频率、情绪状态、疼痛自我效能是养老机构老年膝骨关节炎患者心理弹性的主要影响因素(R~2=0.797,F=56.261,P<0.001)。3.最终31人完成干预研究,失访率为6.06%。干预后研究对象心理弹性总分及在坚韧性、自强性、乐观性叁个维度上,干预后得分均显着高于干预前(73.06±9.855 vs65.09±11.870,t=-8.582,P<0.001;37.68±6.940 vs 35.16±9.574,t=-7.13,P<0.001;25.97±4.191 vs 23.42±4.759,t=-4.402,P<0.001;9.42±2.248 vs 6.68±2.12,t=-6.531,P<0.001),差异具有统计学意义(P<0.001);干预后老年膝骨关节炎患者疼痛自我效能感、情绪状态及生活质量均优于干预前(45.16±7.866 vs 35.16±11.088,t=-7.24,P<0.001;5.03±1.703 vs 7.26±4.690,z=-2.388,P=0.017;18.61±2.376 vs 16.65±1.518,t=-5.972,P<0.001),差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:1.养老机构老年膝骨关节炎患者的心理弹性水平为总体中等偏低。医护人员应关注膝骨关节炎等慢性疼痛老年患者的心理弹性水平,给予老人更多的情感支持和健康指导。2.养老机构老年膝骨关节炎患者心理弹性的主要影响因素是:婚姻状况、文化程度、子女数、亲友看望频率、情绪状态和疼痛自我效能。护理人员应基于患者的综合评估,将护理学与心理学相结合,从心理弹性的角度探索促进患者身心健康的干预方案。3.基于心理弹性模型的护理干预对养老机构老年膝骨关节炎患者的心理弹性水平、疼痛自我效能、情绪状态及生活质量均有积极影响。今后可以在医院或社区采用类似的干预方案,通过书籍、网络形式的自助材料等方式实施干预。(本文来源于《山西中医药大学》期刊2019-05-22）
张洪,李盼盼,王通德[7]（2019）在《3T各向同性并联机构的弹性动力学建模与特性分析》一文中研究指出为了提升并联机构的运动精度,研究并总结了3T各向同性并联机构在运动过程中由支链产生的柔性变形对其运动轨迹的影响。首先,根据该并联机构的结构分析了其运动学特性。其次,利用空间梁单元的弹性动力学模型、拉格朗日方程、有限元理论以及各条支链的运动学和动力学的约束,对3条支链都在柔性变形情况下建立其弹性动力学方程,并基于Newmark方法进行求解。最后,联立ANSYS与ADAMS软件对该并联机构进行弹性动力学仿真。通过理论计算值与机构模型仿真值的对比,发现3条支链在柔性变形条件下对3T并联机构的运动特性产生了重要的影响,进一步证明了该并联机构弹性动力学模型的可靠性,为其以后的研究与应用提供了重要的理论基础。(本文来源于《机械传动》期刊2019年05期）
李帅妙,杨支兰,许娟[8]（2019）在《养老机构膝骨关节炎患者的心理弹性状况及影响因素》一文中研究指出目的了解养老机构膝骨关节炎(KOA)患者的心理弹性状况并分析其影响因素。方法采用便利抽样法,选取2018年3～7月太原市两所条件与规模相当的养老机构中150例KOA患者作为研究对象。采用心理弹性量表(CD-RISC)、简明疼痛量表(BPI)、疼痛自我效能问卷(PSEQ)、老年抑郁量表和自行设计的一般资料调查问卷对其进行调查。结果共收回有效问卷142份,有效回收率为94.67%。养老机构KOA患者的心理弹性总分为(60.62±12.65)分,低于常模(65.40±13.90)分(P<0.05);疼痛自我效能得分为(36.66±10.91)分,其与养老机构KOA患者的心理弹性(r=0.875,P<0.001)及坚韧(r=0.804,P<0.001)、自强(r=0.779,P<0.001)、乐观(r=0.394,P<0.001)叁个维度得分均成显着正相关;婚姻状况、文化程度、子女数、亲友看望老人频率、情绪状态及疼痛自我效能是养老机构KOA患者心理弹性的影响因素(P<0.05),共解释其心理弹性79.7%的变异。结论养老机构KOA患者的心理弹性水平总体偏低,其婚姻状况、文化程度、子女数、亲友看望老人频率、情绪状态、疼痛自我效能是影响其心理弹性水平的重要因素。养老机构的医护人员应重视KOA患者的心理问题,进行针对性的心理干预和支持,提高KOA患者的心理弹性水平。(本文来源于《中国当代医药》期刊2019年05期）
李奇敏,任灏宇,蒲文东,蒋建新[9]（2019）在《具有弹性连杆机构的四足机器人对角小跑步态控制》一文中研究指出为了提高四足机器人的运动性能和抗冲击能力,设计了一种具有弹性连杆机构和线驱动系统的四足机器人,称为LCS(linkage-cable-spring)四足机器人.借鉴SLIP (弹簧负载倒立摆)模型,提出了基于着地角的速度控制策略和基于能量补偿的质心高度控制策略.采用姿态控制策略来提高对角小跑步态的运动稳定性.仿真实现了给定前进速度条件下稳定的对角小跑步态.搭建LCS四足机器人样机实验平台,完成了踏步、对角小跑步态行走实验.实验结果表明,LCS四足机器人运动过程中机身翻滚和俯仰角能控制在2?以内,并能平稳通过10 mm×10 mm小型障碍物.(本文来源于《机器人》期刊2019年02期）
管高峰,徐登峰,朱煜,喻强,李强[10]（2019）在《基于弹性接触下的微幅滚动隔振机构》一文中研究指出以往将滚动机构用于微幅隔振领域时,其建模通常是基于刚性接触和纯滚动运动的假设,理论与实测固有频率存在较大偏差。为了解决上述问题,该文在弹性接触前提下,考虑接触面弹性变形和微观滑动的影响,根据Lagrange方程建立新的保守系统运动微分方程,进而得到固有频率表达式。以往结果仅包含结构参数,该文表达式还包含了相关材料参数。理论结果表明:接触面之间弹性变形储存的弹性势能是以往研究中固有频率偏差的主要来源;实验结果表明:该文所提出的理论比以往模型更接近实测结果,相较于以往模型70%的偏差,该文所提模型的偏差下降到25%。(本文来源于《清华大学学报(自然科学版)》期刊2019年09期）
弹性机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
建立了平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学模型。首先,将机构系统的6个连杆视为6个柔性杆件单元,考虑柔性杆件纵向位移、横向位移和扭转变形,基于有限元法和拉格朗日方程建立了机构6个柔性杆件单元的弹性动力学模型;其次,根据转动副的约束特点及各分支与输出轴的约束关系,得到系统的弹性动力学模型。然后,将理论计算与脉冲激振法试验得到的机构在不同位置时的固有频率进行对比,验证了系统弹性动力学模型的正确性。最后,基于系统的弹性动力学模型,得到了机构1阶固有频率随机构杆件截面尺寸参数变化的规律,在此基础上,给定末端运动轨迹,分析了机构在不同杆件截面尺寸及加载情况下的动态响应,为机构杆件结构参数优化设计奠定基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
弹性机构论文参考文献
[1].张峻霞,张秋晨.并联弹性杆拾放机器人机构的设计分析[J].机械传动.2019
[2].李永泉,张阳,万一心,张立杰.平面2-DOF冗余驱动并联机构弹性动力学分析[J].机械设计.2019
[3].段军涛,苏智剑,时海涛.机器人驱动机构中弹性元件功能分析及刚度设计[J].机械设计与制造.2019
[4].李文.26家上市券商发布5月份“战报”6家实现营收、净利环比双增长[N].证券日报.2019
[5].王见.叁平动解耦并联机构弹性动力学研究[D].江南大学.2019
[6].李帅妙.养老机构老年膝骨关节炎患者的心理弹性状况及干预研究[D].山西中医药大学.2019
[7].张洪,李盼盼,王通德.3T各向同性并联机构的弹性动力学建模与特性分析[J].机械传动.2019
[8].李帅妙,杨支兰,许娟.养老机构膝骨关节炎患者的心理弹性状况及影响因素[J].中国当代医药.2019
[9].李奇敏,任灏宇,蒲文东,蒋建新.具有弹性连杆机构的四足机器人对角小跑步态控制[J].机器人.2019
[10].管高峰,徐登峰,朱煜,喻强,李强.基于弹性接触下的微幅滚动隔振机构[J].清华大学学报(自然科学版).2019
论文知识图
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