全文摘要
本实用新型实施例公开了一种新型机器人传动机构，包括大腿支撑杆、小腿支撑杆和脚掌支撑板，所述大腿支撑杆和脚掌支撑板分别通过第一转轴和第二转轴转动连接在小腿支撑杆的两端，所述小腿支撑杆中心位置处的两侧均设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置通过钢丝绳带动大腿支撑杆绕第一转轴运动，设置的第一驱动装置和第二驱动装置，可通过伺服电机带动收线轮的转动，通过收线轮的转动则可缠绕钢丝绳，进而实现对钢丝绳的自由收放，通过控制钢丝绳的收放，可实现对脚掌支撑板、小腿支撑杆和大腿支撑杆运动的控制，避免了通过机械齿轮传动时，由于配合间隙的问题，导致其在运动时会产生较大误差的问题，更加的实用。
主设计要求
1.一种新型机器人传动机构，包括大腿支撑杆(1)、小腿支撑杆(2)和脚掌支撑板(3)，其特征在于：所述大腿支撑杆(1)通过第一转轴(4)转动连接在小腿支撑杆(2)的一端，所述脚掌支撑板(3)通过第二转轴(5)转动连接在小腿支撑杆(2)的另一端，所述小腿支撑杆(2)中心位置处的两侧均设置有第一驱动装置(6)和第二驱动装置(7)，所述第一驱动装置(6)通过钢丝绳(8)带动大腿支撑杆(1)绕第一转轴(4)运动，所述第二驱动装置(7)通过钢丝绳(8)带动脚掌支撑板(3)绕第二转轴(5)运动。
设计方案
1.一种新型机器人传动机构，包括大腿支撑杆(1)、小腿支撑杆(2)和脚掌支撑板(3)，其特征在于：所述大腿支撑杆(1)通过第一转轴(4)转动连接在小腿支撑杆(2)的一端，所述脚掌支撑板(3)通过第二转轴(5)转动连接在小腿支撑杆(2)的另一端，所述小腿支撑杆(2)中心位置处的两侧均设置有第一驱动装置(6)和第二驱动装置(7)，所述第一驱动装置(6)通过钢丝绳(8)带动大腿支撑杆(1)绕第一转轴(4)运动，所述第二驱动装置(7)通过钢丝绳(8)带动脚掌支撑板(3)绕第二转轴(5)运动。
2.根据权利要求1所述的一种新型机器人传动机构，其特征在于：所述第一驱动装置(6)和第二驱动装置(7)的结构相同，且所述第一驱动装置(6)和第二驱动装置(7)均包括驱动盒(601)，所述驱动盒(601)内设置有收线轮(602)、减速器(603)和伺服电机(604)，所述收线轮(602)与减速器(603)的输出轴固定连接，所述伺服电机(604)与减速器(603)的输入轴固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种新型机器人传动机构，其特征在于：所述大腿支撑杆(1)和小腿支撑杆(2)靠近第一转轴(4)一端的两侧均设置有第一固定半环(101)，所述脚掌支撑板(3)靠近第二转轴(5)的两侧均设置有第二固定半环(102)。
4.根据权利要求1所述的一种新型机器人传动机构，其特征在于：所述小腿支撑杆(2)和大腿支撑杆(1)的左右两侧均设置有若干用于对钢丝绳(8)导向的导向组件(9)，所述导向组件(9)上设置有两个上下对应的滚动轮(10)。
5.根据权利要求3所述的一种新型机器人传动机构，其特征在于：所述第一固定半环(101)和第二固定半环(102)上均与钢丝绳(8)的一端固定连接，所述钢丝绳(8)的另一端缠绕连接在收线轮(602)上。
设计说明书
技术领域
本实用新型实施例涉及机器人传动技术领域，具体涉及一种新型机器人传动机构。
背景技术
随着社会的不断进步，人们的生活质量得到了很大的提高，对于一些高风险高强度的工作，多为已经被工业机器人所取代，在降低生产成本的同时，还大大的提高了生产的效率，除了用于工业生产的机器人，还包括农业机器人、军用机器人、娱乐机器人等，用途广可在一定的程度取代人力加快社会的发展，随之人们对于机器人也就越来越关注。
当前的机器人多种多样，但是当前的机器人运动时，多为通过舵机直接驱动或通过机械齿轮进行传动，其通过机械齿轮传动时，机械齿轮之间有一定的配合间歇，无法有效的做到对细节方面的控制，太过于死板，有待于我们解决。
实用新型内容
为此，本实用新型实施例提供一种新型机器人传动机构，通过伺服电机带动收线轮的转动，通过收线轮的转动则可缠绕钢丝绳，实现对钢丝绳的缠绕，进而可通过收放钢丝绳实现对大腿支撑杆、小腿支撑杆和脚掌支撑板运动的控制，以解决现有技术中由于在机械齿轮传动时会有配合间歇的存在，传动过于死板，无法做到对细节方面控制的问题。
为了实现上述目的，本实用新型的实施方式提供如下技术方案：
在本实用新型的实施方式的第一方面中，提供了一种新型机器人传动机构，包括大腿支撑杆、小腿支撑杆和脚掌支撑板，所述大腿支撑杆通过第一转轴转动连接在小腿支撑杆的一端，所述脚掌支撑板通过第二转轴转动连接在小腿支撑杆的另一端，所述小腿支撑杆中心位置处的两侧均设置有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置通过钢丝绳带动大腿支撑杆绕第一转轴运动，所述第二驱动装置通过钢丝绳带动脚掌支撑板绕第二转轴运动。
作为本实用新型一种优选的技术方案，所述第一驱动装置和第二驱动装置的结构相同，且所述第一驱动装置和第二驱动装置均包括驱动盒，所述驱动盒内设置有收线轮、减速器和伺服电机，所述收线轮与减速器的输出轴固定连接，所述伺服电机与减速器的输入轴固定连接。
作为本实用新型一种优选的技术方案，所述大腿支撑杆和小腿支撑杆靠近第一转轴一端的两侧均设置有第一固定半环，所述脚掌支撑板靠近第二转轴的两侧均设置有第二固定半环。
作为本实用新型一种优选的技术方案，所述小腿支撑杆和大腿支撑杆的左右两侧均设置有若干用于对钢丝绳导向的导向组件，所述导向组件上设置有两个上下对应的滚动轮。
作为本实用新型一种优选的技术方案，所述第一固定半环和第二固定半环上均与钢丝绳的一端固定连接，所述钢丝绳的另一端缠绕连接在收线轮上。
根据本实用新型的实施方式，具有如下优点：
本实用新型中通过设置的第一驱动装置和第二驱动装置，可通过伺服电机带动收线轮的转动，通过收线轮的转动则可缠绕钢丝绳，实现对钢丝绳的缠绕，进而可通过收放钢丝绳实现对大腿支撑杆、小腿支撑杆和脚掌支撑板运动的控制，避免了传统的机械齿轮传动会有较大配合间歇存在，导致在运动时会产生较大误差的问题，更加的实用，而设置有的导向组件可对钢丝绳进行导向和固定，可有效避免钢丝绳在进行收放时，对部件产生摩擦造成损坏的问题，可有效的提高该装置的使用寿命，其实用性更强。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本实用新型实施方式提供的传动机构整体结构示意图；
图2为本实用新型实施方式提供的驱动装置的结构示意图；
图3为本实用新型导向组件的结构示意图；
图4为本实用新型导向组件的结构示意图；
图5为图1中A的局部结构放大图
图6位图1中B的局部结构放大图。
图中标号：
1-大腿支撑杆；2-小腿支撑杆；3-脚掌支撑板；4-第一转轴；5-第二转轴；6-第一驱动装置；7-第二驱动装置；8-钢丝绳；9-导向组件；10-滚动轮；
101-第一固定半环；102-第二固定半环；
601-驱动盒；602-收线轮；603-减速器；604-伺服电机。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，本实用新型提供了一种新型机器人传动机构，包括大腿支撑杆1、小腿支撑杆2和脚掌支撑板3，所述大腿支撑杆1通过第一转轴4转动连接在小腿支撑杆2的一端，所述脚掌支撑板3通过第二转轴5转动连接在小腿支撑杆2的另一端，所述小腿支撑杆2中心位置处的两侧均设置有第一驱动装置6和第二驱动装置7，所述第一驱动装置6通过钢丝绳8带动大腿支撑杆1绕第一转轴4运动，所述第二驱动装置7通过钢丝绳8带动脚掌支撑板3绕第二转轴5运动，在大腿支撑杆1中心位置处的两侧还设置有第三驱动装置，第三驱动装置用于辅助第一驱动装置6实现大腿支撑杆1绕第一转轴4运动，当大腿支撑杆1绕第一转轴4逆时针转动时，其设置在大腿支撑杆1右侧的第三驱动装置和设置在小腿支撑杆2右侧的第一驱动装置6均不会运动，会由设置在大腿支撑杆左侧的第三驱动装置和设置在小腿支撑杆2左侧的第一驱动装置6同时运动实现大腿支撑杆1绕第一转轴4逆时针转动，相反则会使大腿支撑杆1绕第一转轴4顺时针转动，在传动时，由第三驱动装置可分担一半带动大腿支撑杆1转动时所需要的力，可有效的提高在传动时的稳定性，通过同样的原理，也可实现脚掌支撑板3绕第二转轴5转动，可有效的提高运动时的精准度，实用性更强。
本实用新型中，所述第一驱动装置6和第二驱动装置7的结构相同，且所述第一驱动装置6和第二驱动装置7均包括驱动盒601，所述驱动盒601内设置有收线轮602、减速器603和伺服电机604，所述收线轮602与减速器603的输出轴固定连接，所述伺服电机604与减速器603的输入轴固定连接，减速器603可提高伺服电机604在输出动力时的扭矩，可提高该装置的承载能力，第三驱动装置和第一驱动装置6的结构相同，且在进行运动时，可通过控制对应的第一驱动装置6或第二驱动装置7，则可实现不同部位的运动，控制更加的方便。
本实用新型中，所述大腿支撑杆1和小腿支撑杆2靠近第一转轴4一端的两侧均设置有第一固定半环101，所述脚掌支撑板3靠近第二转轴5的两侧均设置有第二固定半环102，所述第一固定半环101和第二固定半环102上均与钢丝绳8的一端固定连接，所述钢丝绳8的另一端缠绕连接在收线轮602上，在进行连接时，设置在大腿支撑杆1靠近第一转轴4上的第一固定半环101，会通过钢丝绳8与第一驱动装置6中的收线轮602连接，设置在小腿支撑杆2靠近第一转轴4上的第一固定半环101，则会通过钢丝绳与第三驱动装置中的收线轮602连接，第二固定半环102则与第二驱动装置7上的收线轮602连接。
本实用新型中，所述小腿支撑杆2和大腿支撑杆1的左右两侧均设置有若干用于对钢丝绳8导向的导向组件9，所述导向组件9上设置有两个上下对应的滚动轮10，滚动轮10上开设有截面为半圆的环形槽，环形槽的直径不小于钢丝绳的直径，通过上下对应设置的滚动轮10，可有效的将钢丝绳8卡在所开设的环形槽内，可在对钢丝绳8导向的同时，还可避免钢丝绳8在收卷时，其他构件产生摩擦，可有效的提高该装置的使用寿命，更加的实用，另外需要补充的是在第一转轴4的左侧还设置有辅助滚轮，和导向组件一样起到对钢丝绳8的导向作用。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920072293.2
申请日:2019-01-16
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:33(浙江)
授权编号:CN209321099U
授权时间:20190830
主分类号:B62D 57/032
专利分类号:B62D57/032
范畴分类:32B;27D;
申请人:程炜
第一申请人:程炜
申请人地址:314400 浙江省嘉兴市海宁市硖仲路394号
发明人:程炜
第一发明人:程炜
当前权利人:程炜
代理人:丁彦峰;贺亚明
代理机构:11577
代理机构编号:北京创遇知识产权代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计