一种工业机器人机械抓取臂论文和设计-同长虹

全文摘要

本实用新型公开了一种工业机器人机械抓取臂，包括固定架、安装座以及夹爪，所述安装座的左端固定连接有转轴，所述转轴与固定架之间转动连接，所述固定架的上侧安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上安装有第一皮带轮，所述安装座的内部用销轴安装有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮之间啮合，所述第一齿轮上固定连接有第一拉杆，所述第一拉杆的右端与夹爪铰接，所述夹爪用销钉铰接有连杆，所述连杆的左端与安装座铰接。本实用新型的夹爪在开口极限范围内能够夹取任意大小的物体，并且夹取牢固。夹爪及安装座由第一电机驱动能够转动一定角度，从而能够根据物体的形状或摆放位置选择合适角度夹取，方便使用。

主设计要求

1.一种工业机器人机械抓取臂，包括固定架(1)、安装座(3)以及夹爪(11)，其特征在于：所述安装座(3)的左端固定连接有转轴(4)，所述转轴(4)与固定架(1)之间转动连接，所述固定架(1)的上侧安装有第一电机(2)，所述第一电机(2)的输出轴上安装有第一皮带轮(5)，所述安装座(3)的内部用销轴安装有第一齿轮(9)和第二齿轮(14)，所述第一齿轮(9)与第二齿轮(14)之间啮合，所述第一齿轮(9)上固定连接有第一拉杆(10)，所述第一拉杆(10)的右端与夹爪(11)铰接，所述夹爪(11)用销钉铰接有连杆(13)，所述连杆(13)的左端与安装座(3)铰接，所述安装座(3)的上侧通过支架安装有第二电机(7)，所述安装座(3)内部用销轴安装有第三齿轮(8)，所述第二电机(7)的输出轴与第三齿轮(8)的中心轴固定连接。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓取臂，其特征在于：所述转轴(4)上安装有第二皮带轮(6)，所述第一皮带轮(5)与第二皮带轮(6)之间通过皮带连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓取臂，其特征在于：所述固定架(1)的左端设有向外的翻边且翻边上设有安装孔(15)。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓取臂，其特征在于：所述第二齿轮(14)与第一齿轮(9)的结构尺寸相同，所述第二齿轮(14)上固定连接有第二拉杆(16)，所述第二拉杆(16)与夹爪(11)铰接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓取臂，其特征在于：所述夹爪(11)的内侧设有弧形槽且弧形槽内粘接有橡胶垫(12)。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械抓取臂，其特征在于：所述第二电机(7)的输出轴贯穿安装座(3)的上侧板并与其转动连接，所述第三齿轮(8)与第一齿轮(9)啮合。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人机械抓取臂。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。生产线中需要用机械臂抓取工件，机械爪能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

申请号为CN201721896199.6的中国专利，其公开了一种工业机器人机械抓取臂，包括机械臂、固定抓取臂和活动抓取臂，所述的固定抓取臂固定在机械臂末端，所述的固定抓取臂和活动抓取臂镜像设置，所述的固定抓取臂和活动抓取臂均由圆弧状的抓取部和设在抓取部末端的连接部构成，所述的固定抓取臂跟活动抓取臂的连接部通过电动伸缩杆连接并控制二者之间距离；所述的电动伸缩杆两侧各设有一弹性缓冲件。上述实用新型提出的工业机器人机械抓取臂，结构简单，造价低廉，适用于流水线上对柱状物体进行抓取操作。其抓取牢固，移动稳定，能大大的提高加工效率。但是上述方案也存在如下不足之处：电缸的伸缩带动活动抓取臂向固定抓取臂移动对圆柱状物体夹取，但是现有的电缸长度一般在20公分以上，所以上述抓取臂只能夹取较大的物体，但是较大物体重量一般较大，不易夹牢，所以上述抓取臂使用范围有限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人机械抓取臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人机械抓取臂，包括固定架、安装座以及夹爪，所述安装座的左端固定连接有转轴，所述转轴与固定架之间转动连接，所述固定架的上侧安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上安装有第一皮带轮，所述安装座的内部用销轴安装有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮之间啮合，所述第一齿轮上固定连接有第一拉杆，所述第一拉杆的右端与夹爪铰接，所述夹爪用销钉铰接有连杆，所述连杆的左端与安装座铰接，所述安装座的上侧通过支架安装有第二电机，所述安装座内部用销轴安装有第三齿轮，所述第二电机的输出轴与第三齿轮的中心轴固定连接。

优选的，所述转轴上安装有第二皮带轮，所述第一皮带轮与第二皮带轮之间通过皮带连接。

优选的，所述固定架的左端设有向外的翻边且翻边上设有安装孔。

优选的，所述第二齿轮与第一齿轮的结构尺寸相同，所述第二齿轮上固定连接有第二拉杆，所述第二拉杆与夹爪铰接。

优选的，所述夹爪的内侧设有弧形槽且弧形槽内粘接有橡胶垫。

优选的，所述第二电机的输出轴贯穿安装座的上侧板并与其转动连接，所述第三齿轮与第一齿轮啮合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设有相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮由第二电机驱动能够同步反向转动，带动两个夹爪实现张开或夹紧，在夹爪的开口极限范围内能够夹取任意大小的物体，并且夹取牢固。夹爪及安装座由第一电机驱动能够转动一定角度，从而能够根据物体的形状或摆放位置选择合适角度夹取，方便使用。

附图说明

图1为本实用新型俯视结构示意图；

图2为本实用新型正视结构示意图。

图中：1固定架、2第一电机、3安装座、4转轴、5第一皮带轮、6第二皮带轮、7第二电机、8第三齿轮、9第一齿轮、10第一拉杆、11夹爪、12橡胶垫、13连杆、14第二齿轮、15安装孔、16第二拉杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人机械抓取臂，包括固定架1、安装座3以及夹爪11，所述安装座3的左端固定连接有转轴4，所述转轴4与固定架1之间转动连接，所述固定架1的上侧安装有第一电机2，所述第一电机2的输出轴上安装有第一皮带轮5，第一电机2使用带刹车的电机，在断电后电机的转轴无法转动，所述安装座3的内部用销轴安装有第一齿轮9和第二齿轮14，所述第一齿轮9与第二齿轮14之间啮合，所述第一齿轮9上固定连接有第一拉杆10，所述第一拉杆10的右端与夹爪11铰接，所述夹爪11用销钉铰接有连杆13，所述连杆13的左端与安装座3铰接，所述安装座3的上侧通过支架安装有第二电机7，所述安装座3内部用销轴安装有第三齿轮8，所述第二电机7的输出轴与第三齿轮8的中心轴固定连接，所述第二电机7使用减速电机。

具体的，所述转轴4上安装有第二皮带轮6，所述第一皮带轮5与第二皮带轮6之间通过皮带连接，第一电机2能够驱动安装座3及夹爪11转动一定角度，以选择合适角度夹取物体。

具体的，所述固定架1的左端设有向外的翻边且翻边上设有安装孔15，固定架1与机器人的伺服移动机构固定安装。

具体的，所述第二齿轮14与第一齿轮9的结构尺寸相同，所述第二齿轮14上固定连接有第二拉杆16，所述第二拉杆16与夹爪11铰接，第二齿轮14与第一齿轮9能够同步反向转动，从而能够带动夹爪11张开或夹紧。

具体的，所述夹爪11的内侧设有弧形槽且弧形槽内粘接有橡胶垫12，在夹取物体时，橡胶垫12与物体接触能够保护物体不被夹损。

具体的，所述第二电机7的输出轴贯穿安装座3的上侧板并与其转动连接，所述第三齿轮8与第一齿轮9啮合，第三齿轮8驱动第一齿轮9转动。

工作原理：使用时将固定架1安装在机器人的伺服移动机构上，在夹取物体时，第二电机7带动第三齿轮8转动，第三齿轮8带动第一齿轮9转动，第一齿轮9带动第二齿轮14同步反向转动，从而带动两个夹爪11同步张开或夹紧，首相控制两个夹爪11张开卡住物体，然后控制第二电机7反向转动，两个夹爪11反向转动将物体夹紧。第一电机2能够带动安装座3左端的转轴3转动，从而能够调节夹爪11及安装座3的角度，以选择合适角度夹取物体。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

设计图

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主设计要求

设计方案

设计说明书

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