磁致伸缩触觉传感单元及其输出特性

论文摘要

为了满足机器人精确感知和抓取物体的需要,首先设计了以铁镓丝为敏感元件的新型触觉传感单元,搭建了传感单元输出特性测试平台,测试了其输出电压与施加静态和动态压力的关系。以触觉传感单元为核心设计了传感器阵列结构,并将传感阵列安装在机械手上,进行了抓取实验。实验结果表明,施加静态压力时,在1.908kA/m的偏置磁场下,长度为16mm、直径为0.8mm的铁镓丝组成的触觉传感单元在2N压力下的输出电压可达96mV,灵敏度为48mV/N。在1～4Hz、0～2N的动态压力作用下,传感单元输出曲线平滑,灵敏度高。传感器阵列安装在机械手上,能感知多路压力信息,精确显示机械手指的受力分布情况,可广泛应用在机械手准确抓取与智能控制领域中。

论文目录

• 1 引言
• 2 触觉传感单元工作原理及数学模型
• 3 实验
•   3.1 实验平台搭建
•   3.2 静态力测量与分析
•   3.3 动态力的测量与分析
• 4 磁致伸缩触觉传感器阵列设计
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 翁玲,解观然,张冰,黄文美,王博文

关键词: 触觉传感单元,机械手,传感器阵列,铁镓合金

来源: 光学精密工程 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室,河北工业大学河北省电磁场与电器可靠性重点实验室

基金: 国家自然科学基金资助项目（No.51777053）,河北省自然科学基金重点项目（No.E2017202035）

分类号: TP212;TP242

页码: 2618-2627

总页数: 10

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