基于改进萤火虫算法的冗余机器人轨迹规划

论文摘要

针对冗余机器人任务空间内的轨迹规划,提出了一种基于改进萤火虫算法的闭环伪逆法。首先,建立了冗余机器人的运动学与动力学模型,获得了关节角速度与末端执行器位姿间的数学关系。进而,引入闭环伪逆法求解出关节角,并采用改进萤火虫算法来弥补闭环伪逆法的不足。同时,采用广义反向学习机制来克服传统萤火虫算法中全局开采能力不足和容易陷入局部最优值的问题,提高其搜索性能。最后,以模块化肩腕关节偏置的SRS结构的冗余机器人为对象,通过三个仿真算例验证了文中所提方法的有效性。结果表明:该方法能够有效提升冗余机器人闭环伪逆法求解的能力,具有一定的工程参考价值。

论文目录

• 0 引言
• 1 问题描述
•   1.1 运动学与动力学
•   1.2 轨迹规划
•   1.3 构造目标函数
• 2 改进的萤火虫算法
•   2.1 传统的萤火虫算法
•   2.2 广义反向学习机制
• 3 仿真结果
•   3.1 仿真算例1
•   3.2 仿真算例2
•   3.3 仿真算例3
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 郑雪芳,林意

关键词: 冗余机器人,轨迹规划,萤火虫算法

来源: 组合机床与自动化加工技术 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 江苏信息职业技术学院电子信息工程学院,江南大学数字媒体学院

分类号: TP242;TP18

DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.12.020

页码: 80-84

总页数: 5

文件大小: 892K

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