导读:本文包含了柔性机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:柔性,机器人,刚度,南开大学,力臂,肌肉,孔洞。
柔性机器人论文文献综述
徐宁[1]（2019）在《未来的柔性机器人》一文中研究指出机器人的发展正处于分岔路口,最新的柔性机器人能够完成许多硬质机器人无法完成的工作。机器人技术已经发展了那么多年,为什么在我们的生活和工作中还是很少见到它们?原因不是因为太昂贵,而是因为今天的许多机器人只适合用于重复度高、精度要求高的领域,比如汽车装配。虽然装配一辆汽车需要成千上万道工序,但无论是抓取零件还是焊接车架,都是重复千百万次都固定不变的动作。(本文来源于《大自然探索》期刊2019年08期）
张明,房立金,孙凤,孙兴伟[2]（2019）在《变刚度柔性机器人关节的设计与解耦控制方法》一文中研究指出设计一种采用永磁变刚度装置的绳索驱动式柔性机器人关节,在不增加驱动力的情况下,增加关节刚度调整范围。详细阐述关节的机械结构和变刚度原理。利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度,位置和绳索伸长量的对应关系,实现了刚度与位置解耦。建立变刚度关节的动力学模型,以轨迹控制为目标,设计解耦控制器,搭建实验系统,验证本方案的可行性。采用永磁弹簧,绳索驱动的柔性关节可以有效的减小关节的质量,惯性和体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的调整时间,较快的响应速度和较小超调量。此柔性关节的构型和控制方式也适用于多自由度柔性并联机器人关节的构建。(本文来源于《电机与控制学报》期刊2019年07期）
陈饰勇[3]（2019）在《船舶维护水下柔性机器人结构与仿真研究》一文中研究指出随着国际上船舶业的发展,水下机器人朝着船舶航行过程中所配套的检测设备发展,是快速检测船体的重要手段之一,具有举足轻重的作用。自治水下机器人(AUV)的应用前景非常广阔,浅水观察级AUV的研究对于我国浅水水域检测与探索具有重大意义。针对目前船舶航行中维护检测方面的需要,结合国内外AUV的设计方法,本论文开发了一种柔性结构水下机器人。该机器人能实现小范围快速转弯、动作灵活,抗疲劳性能好等功能,为船舶的快速维护检测提供有力保障,有效防止船体故障的进一步恶化。在研究了国内外AUV与柔性机器人的发展现状、结构设计形式和总体设计方案等的前提下,根据本论文设计的AUV的工作环境与作业目的设计了虚拟结构样机。本论文主要设计了AUV的柔性主体、舱体方案、密封结构与推进模块;重点提出了对柔性主体的自身转弯—利用舵机控制与推进器的差速推进快速转弯;从密封圈的类型,材质去选择,在主要密封部位设计L型叁级密封结构,结构内部为波浪线型表面,增大密封圈的接触面积,增加了磨擦阻力,减小密封圈变形以达到更好的密封效果。采用4个主推进器与4个平衡推进器作为AUV的驱动部分,其能达到快速推进,满足AUV的平衡性。建立了AUV运动学模型,确定了AUV的空间运动在大地坐标系与运动坐标系之间的变换关系,从AUV的空间6自由度运动方程推导简化水平面、正垂面和铅垂面的运动表达式。结合重力、浮力、水动力与环境干扰力,推导出AUV运动时的动力学模型。利用Ansys软件对所设计的AUV进行了水动力仿真,计算了AUV在不同推进速度下所受压力情况。AUV从陆地到水下作业的环境突变,密封结构在受水压情况下必然产生应力进而发生疲劳,影响AUV寿命。在分析了疲劳、蠕变与硬度的关系后,提出了通过对密封结构材料铝合金进行强化研磨加工,提高其硬度以减少疲劳,延长AUV寿命。选取合适的加工工艺参数,分别对试样进行了不同强化研磨加工时间进行实验,并针对不同加工时间的试样进行硬度测试,分析其测试结果,选取最有利于水下机器人密封结构表面硬度及较小内应力的加工时间。(本文来源于《广州大学》期刊2019-05-01）
陈飞,于继明,郑焜耀,张晓冉,陈礼[4]（2019）在《柔性机器人智能装运系统》一文中研究指出随着智能制造规划推进,散装货物自动化装运系统一直是国内外迫切需要解决的难题。当前公司人员不断减少,生产效率不断提升,安全要求不断提高,而发货系统仍然全靠现场人工操作,操作技能要求较高,但又相对枯燥。柔性机器人智能装运系统的目的是使散装货物现场去人工化。该系统在现场可以利用传感器感知装运车位置和散装货物堆放情况,并根据算法计算最简路径,实现真正的无人值守智能装运。(本文来源于《科技资讯》期刊2019年11期）
[5]（2019）在《南开大学团队研获纯蚕丝“人工肌肉”可用于智能织物及柔性机器人》一文中研究指出近日从南开大学获悉,该校药物化学生物学国家重点实验室刘遵峰教授团队研获了一种绿色环保的纯蚕丝"人工肌肉",可通过感知湿度实现自动伸缩。这种新型"人造肌肉",不仅可以用于智能织物,在柔软机器人研发领域也将大有可为。将传统纺织技术和纤维型"人工肌肉"相结合是获得智能纺织品的方法之一。研究人员介绍,虽然碳纳米管、石墨烯、聚乙烯、尼龙等纤维材料已被报道用于制备"人工肌肉"纤维,但这些材料很难用作调节湿度和体温的智能纺织(本文来源于《化纤与纺织技术》期刊2019年01期）
孙剑韬,周江琛,郭朝,肖晓晖[6]（2019）在《面向柔性机器人的串联式变刚度驱动器设计》一文中研究指出为了提高柔性机器人的动力学性能,设计了一种基于变支点杠杆原理的旋转式串联变刚度驱动器.设计中心对称式刚度调节机构,降低了驱动器内部的摩擦力;通过双层轨道设计,克服了支点与其他受力点间的几何约束,实现零到无穷大的刚度变化范围;引入对称式阿基米德螺线凸轮槽机构保证了两个支点同步运动.在此基础上,建立驱动器动力学模型,设计积分比例(PD)控制器并对驱动器的性能进行了评估.实验结果表明:在-100°～100°运动范围内,驱动器的位置跟踪误差均方根值为0.25°;在10～110 N·m/rad刚度调节范围内,刚度跟踪误差均方根值为0.55 N·m/rad.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年01期）
贡晓丽[7]（2018）在《发现可伪装的柔性机器人》一文中研究指出设计出能以可控方式在不同形态之间自由转换的机器，并创造出高智能设备代替人类执行更为特殊高级或危险复杂的任务，一直是全球科学界与工程界的一个梦想。柔性机器人作为一个新兴领域，从机械学、物理学到生物学，都已获得越来越广泛的关注。然而具有刚性对应物的(本文来源于《中国科学报》期刊2018-12-13）
刘清华,陈庆盈,王冲冲[8]（2018）在《柔性机器人关节位置与阻抗一致性控制方法》一文中研究指出用于人机协作的柔性一体化关节是下一代工业机器人发展的重点。本文针对实验室开发的一体化关节的控制进行详细讨论,在传统PD控制的基础上引入力矩反馈,详细讨论了力矩环的引入对于柔性关节动力学特性的影响。对于柔性一体化关节提出位置、阻抗一致性控制方法,该控制器在高的控制增益时能实现位置控制,在低控制增益时实现阻抗控制。最后通过实验验证了该控制器的有效性。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2018年11期）
[9]（2018）在《柔性机器人工作站提速汽车行业智能制造》一文中研究指出随着新材料、新工艺的更新换代,汽车制造企业对于生产设备的自动化、柔性化以及管理的信息化提出了越来越迫切的要求。天津七所高科技有限公司成功开发出基于高效焊接技术的柔性机器人工作站系列产品,打破了该领域国外设备长期垄断的地位,解决了汽车生产企业对设备灵活性、稳定性、高效率的需求,性能达到国际先进水(本文来源于《智能机器人》期刊2018年03期）
李斌[10]（2018）在《高效数控多轴柔性机器人锅底磨砂系统的研发》一文中研究指出本文介绍了一款解决锅底不同纹路砂光效果的高效数控多轴柔性机器人锅底磨砂系统,并阐述了该系统在设计时采用伺服驱动控制、动力传动和气动平衡结合技术、真空吸附与高速旋转、精确上下料控制和力控调节反馈及快速磨损补偿等技术,以及这些技术的开发过程。通过反复调试及生产验证,该系统已达到客户对锅底磨砂生产工艺的要求。(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2018年03期）
柔性机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
设计一种采用永磁变刚度装置的绳索驱动式柔性机器人关节,在不增加驱动力的情况下,增加关节刚度调整范围。详细阐述关节的机械结构和变刚度原理。利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度,位置和绳索伸长量的对应关系,实现了刚度与位置解耦。建立变刚度关节的动力学模型,以轨迹控制为目标,设计解耦控制器,搭建实验系统,验证本方案的可行性。采用永磁弹簧,绳索驱动的柔性关节可以有效的减小关节的质量,惯性和体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的调整时间,较快的响应速度和较小超调量。此柔性关节的构型和控制方式也适用于多自由度柔性并联机器人关节的构建。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
柔性机器人论文参考文献
[1].徐宁.未来的柔性机器人[J].大自然探索.2019
[2].张明,房立金,孙凤,孙兴伟.变刚度柔性机器人关节的设计与解耦控制方法[J].电机与控制学报.2019
[3].陈饰勇.船舶维护水下柔性机器人结构与仿真研究[D].广州大学.2019
[4].陈飞,于继明,郑焜耀,张晓冉,陈礼.柔性机器人智能装运系统[J].科技资讯.2019
[5]..南开大学团队研获纯蚕丝“人工肌肉”可用于智能织物及柔性机器人[J].化纤与纺织技术.2019
[6].孙剑韬,周江琛,郭朝,肖晓晖.面向柔性机器人的串联式变刚度驱动器设计[J].华中科技大学学报(自然科学版).2019
[7].贡晓丽.发现可伪装的柔性机器人[N].中国科学报.2018
[8].刘清华,陈庆盈,王冲冲.柔性机器人关节位置与阻抗一致性控制方法[J].计量与测试技术.2018
[9]..柔性机器人工作站提速汽车行业智能制造[J].智能机器人.2018
[10].李斌.高效数控多轴柔性机器人锅底磨砂系统的研发[J].机器人技术与应用.2018
论文知识图
