论文摘要
为了降低无人机集群控制的复杂度,高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题,设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法,借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制,开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统.鸿雁是一种常见的集群鸟类,其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性.仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机,利用无线局域网进行组网通信.外场飞行试验结果表明,自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制,实现了无人机的位置实时变拓扑,提高了无人机集群飞行的鲁棒性.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 杨庆,段海滨
关键词: 无人机,鸿雁,集群编队,分布式控制,局部通信
来源: 工程科学学报 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组,鹏城实验室
基金: 国家自然科学基金资助项目（91948204,91648205,61425008）
分类号: V279
DOI: 10.13374/j.issn2095-9389.2018.12.18.001
页码: 1599-1608
总页数: 10
文件大小: 1723K
下载量: 428
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