论文摘要
首先提出一种2PUS-2PRU两平移两转动四自由度并联机构,根据方位特征集（POC）理论,分析了机构的拓扑结构特性,导出了机构的运动学逆解模型。运用极限边界搜索法绘制机构的工作空间三维图,分析了结构参数对工作空间的影响,为参数优化提供参考。根据运动模型求解机构的雅可比矩阵,并分析了机构的奇异位置,包括逆解奇异、正解奇异和混合奇异,同时给出部分机构奇异位置的佳姿模型。2PUS-2PRU并联机构具有精度高、转角大、工作空间连续等优点,在运动模拟器、姿态调平,特别是高精度转向装置具有较好的应用前景。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 朱伟,刘晓飞,李寒冰,沈惠平,戴志明,顾开荣
关键词: 并联机构,运动学,工作空间,奇异
来源: 常州大学学报(自然科学版) 2019年02期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 常州大学现代机构学研究中心
基金: 国家自然科学基金资助项目(51075045),江苏省自然科学基金资助项目(BK20161192),江苏省大学生创新创业项目(201610292040Y)
分类号: TH112
页码: 44-51
总页数: 8
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