四旋翼飞行器降阶自抗扰控制

四旋翼飞行器降阶自抗扰控制

论文摘要

针对四旋翼飞行器模型不确定、易受外界干扰影响等特点,采用一种降阶自抗扰控制(RADRC)方法对其位置和姿态进行控制,并对控制系统稳定性进行了分析。在该方法中,将降阶线性自抗扰控制(RLADRC)与非线性跟踪微分器结合,以适应四旋翼飞行器各通道对控制性能的不同需求。其中,设计的降阶线性扩张状态观测器(RLESO)仅观测系统输出微分信号及扰动,避免了对已知信息的重复观测,使系统带宽在保证RLESO估计精度的同时,减小系统的噪声敏感度。通过仿真和Qball2平台实验对RADRC与传统线性自抗扰方法的轨迹跟踪能力和抗扰性能进行了比较,验证了RADRC方法的有效性和优越性。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 模型及分析
  • 2 降阶线性自抗扰控制器
  • 3 Qball2控制系统设计
  •   3.1 偏航通道控制器设计
  •     1) 非线性跟踪微分器TD:得到参考信号的过渡过程及一阶微分信号
  •     2) 降阶线性扩张状态观测器RLESO:得到系统输出状态及总扰动的估计值
  •     3) 线性状态误差反馈控制律:根据系统状态误差,得到虚拟控制量
  •     4) 扰动补偿:得到目标虚拟控制量
  •   3.2 级联通道控制器设计
  • 4 实验验证
  •   4.1 仿真实验
  •     4.1.1 扰动估计及补偿
  •     4.1.2 轨迹跟踪
  •   4.2 Qball2平台实验
  •     4.2.1 姿态控制实验
  •     4.2.2 悬停实验
  • 5 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 李霞,陈奕梅

    关键词: 四旋翼飞行器,降阶线性自抗扰控制,降阶线性扩张状态观测器,带宽,噪声敏感度

    来源: 电光与控制 2019年10期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

    单位: 天津工业大学电气工程与自动化学院

    基金: 天津市自然科学基金(15JCYBJC47800)

    分类号: TP273;V249.1

    页码: 43-48+72

    总页数: 7

    文件大小: 1971K

    下载量: 368

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