基于k领域快速搜索的改进ICP算法在管道检测中的应用

论文摘要

为了快速有效地获取管道内壁信息,设计了一种管道内壁激光检测装置.该装置采用激光位移传感器扫描管道内壁,对获取的原始点云数据进行后续处理,采用基于自适应空间球的k领域快速搜索加速ICP算法完成对点云数据的拼接工作,通过仿真与现场实验,得到直观立体的管道内壁三维轮廓图,证明了该算法相较于传统ICP算法在迭代次数、速度以及精度上都有一定的提高,可有效运用在管道检测中.

论文目录

• 0 引 言
• 1 传统ICP算法
•   1) 对原始点云数据进行采样.
•   2) 确定初始对应点集.
•   3) 去除错误对应点对.
•   4) 坐标变换的求解.
• 2 基于k领域搜索的改进ICP算法
•   2.1 基于自适应空间球的k最近领域快速搜索算法
•   2.2 去除错误对应点对
•   2.3 奇异值分解法
• 3 仿真分析
• 4 现场试验
• 5 结 论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 孙翌,包建东

关键词: 激光位移传感器,点云拼接,领域搜索,算法,管道检测

来源: 测试技术学报 2019年02期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 公路与水路运输

单位: 南京理工大学机械工程学院

分类号: U178

页码: 99-103

总页数: 5

文件大小: 1569K

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