可调整焊枪姿态直线摆弧路径算法研究

论文摘要

为解决弧焊机器人每进行一次焊枪姿态调整均需要重新示教增加编程时间致使工作效率低的难题,提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法,以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整。该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计算焊接平面,在焊接平面上得到摆弧路径生成所需位置点信息,然后对焊枪加入焊枪行走角得到机器人焊接过程姿态值,最后由机器人位姿信息以及焊枪摆动幅值、摆动周期、机器人末端位移线速度等参数调用直线摆弧路径生成算法得到路径上各插补点位姿信息。仿真实验结果表明,采用可调整焊枪姿态的直线摆弧路径算法可快速改变焊枪姿态,缩短焊接工艺调整时间提高焊接效率。

论文目录

• 0 引言
• 1 焊缝与焊枪的位姿描述
• 2 可调整焊枪姿态摆弧路径生成算法
• 3 算法仿真
• 4 实验与分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 潘海鸿,尹华壬,梁旭斌,李睿亮,夏凯,陈琳

关键词: 弧焊机器人,可调整焊枪姿态,焊枪工作角,焊枪行走角,摆弧路径

来源: 组合机床与自动化加工技术 2019年11期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技

专业: 金属学及金属工艺,自动化技术

单位: 广西大学机械工程学院

基金: 国家自然科学基金项目(51465005),广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002),南宁市重点研发计划项目(20181018-1,20181018-3)

分类号: TG43;TP242

DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.11.010

页码: 37-41

总页数: 5

文件大小: 1416K

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