基于自适应联邦滤波的双功能深海潜器模式切换方法

论文摘要

针对双功能深海潜器在滑翔模式和巡航模式切换时滤波震荡甚至发散的问题,提出了一种改进的基于INS/GPS/电子罗盘的自适应联邦滤波算法。为了得到更优的全局状态估计,设计了基于P范数的信息反馈方法,该方法能够根据各子滤波器的估计精度实时调整反馈系数。最后,将该自适应联邦滤波算法应用到了深海潜器模式切换场景中,并与传统的卡尔曼滤波方法进行了仿真对比,结果表明自适应联邦滤波的位置精度提升了18%,收敛速度提升了25%,实际工程意义重大。

论文目录

• 1 深海潜器系统框架
• 2 基于自适应联邦滤波的深海潜器模式切换方法
•   2.1 深海潜器联邦滤波模型
•   2.2 联邦滤波信息分配与融合
•     2.2.1 基于P范数的信息分配过程
•     2.2.2 信息的时间更新
•     2.2.3 信息的量测更新
•     2.2.4 信息融合
•   2.3 系统状态方程
•   2.4 系统量测方程
•     2.4.1 INS/GPS子滤波器1
•     2.4.2 INS/电子罗盘子滤波器2
• 3 算法仿真与验证
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 邵鑫,陈熙源

关键词: 双功能深海潜器,模式切换,自适应联邦滤波,范数

来源: 传感技术学报 2019年09期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 船舶工业,无线电电子学

单位: 东南大学仪器科学与工程学院

基金: 国家重点研发计划项目(2017YFC0306303)

分类号: TN713;U674.941

页码: 1283-1288

总页数: 6

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