全地形车的AGV控制系统论文和设计-周原

全文摘要

本实用新型公开了一种全地形车的AGV控制系统，包括电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、SOC处理器、第一RS232通讯模块，电源模块的输出端电连接DDR3内存模块；电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、第一RS232通讯模块均与SOC处理器电连接，还包括第二RS232通讯模块、第一光电耦合器、微控制器、第二光电耦合器、驱动器，所述第一RS232通讯模块与第二RS232通讯模块电连接，第二RS232通讯模块与第一光电耦合器电连接，第一光电耦合器与微控制器电连接，微控制器的输出端与第二光电耦合器电连接，第二光电耦合器与驱动器连接。本实用新型对于驾乘人员具有高安全性且可靠性高的优点。

主设计要求

1.全地形车的AGV控制系统，包括电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、SOC处理器、第一RS232通讯模块，电源模块的输出端电连接DDR3内存模块；电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、第一RS232通讯模块均与SOC处理器电连接，其特征在于，还包括第二RS232通讯模块、第一光电耦合器、微控制器、第二光电耦合器、驱动器，所述第一RS232通讯模块与第二RS232通讯模块电连接，第二RS232通讯模块与第一光电耦合器电连接，第一光电耦合器与微控制器电连接，微控制器的输出端与第二光电耦合器电连接，第二光电耦合器与驱动器连接。

设计方案

2.根据权利要求1所述的全地形车的AGV控制系统，其特征在于，还包括速度传感器以及速度控制器，该速度传感器与微控制器的输入端连接，所述速度控制器与SOC处理器电连接。

3.根据权利要求1所述的全地形车的AGV控制系统，其特征在于，还包括图像采集器以及显示器，所述图像采集器与微控制器的输入端连接，所述显示器与SOC处理器电连接。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全地形车的AGV控制系统。

背景技术

早期的AGV车载控制器硬件通常采用工控机或通用PLC作为主控单元，通过比较复杂的控制软件和多种A\/D、D\/A接口完成人机交互、路径设定、任务调度、定位与导航控制、运动控制、电源管理、自主避障、安全信息提示、并与管理监控计算机进行通讯、反馈AGV的当前状态、接受调度和工作指令等任务。

近年来，随着计算机技术的飞速发展，嵌入式计算机的软硬件水平都得到很大提高，已经可以满足AGV产品的各种需要。此外，与工控机相比，嵌入式计算机系统具有结构紧凑、成本低、功耗小等明显优势，而这些对于必须使用自身携带电源的AGV产品尤其重要。因此，AGV车载控制器硬件采用嵌入式计算机系统将是未来的技术发展趋势。

例如，现有技术中公开了一种AGV控制器，其包括电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、SOC处理器、RS232通讯模块、LCD显示模块、网口通信模块和车载无线路由器，电源模块的输出端电性连接DDR3内存模块和车载无线路由器；电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、RS232通讯模块、LCD显示模块和网口通信模块均与SOC处理器电性控制连接；车载无线路由器连接电源模块和网口通信模块。

显然，上述AGV控制器虽然具有RS232通信模块，但从自身的功能上来看是比较单一的，因此，一旦需要多功能的输入和输出，就加重了SOC处理器的负担，从而造成输出到负载的能力较弱。

发明内容

本实用新目的是提供一种提高安全性且可靠性高的全地形车的AGV控制系统。

解决上述技术问题的技术方案如下：

全地形车的AGV控制系统，包括电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、SOC处理器、第一RS232通讯模块，电源模块的输出端电连接DDR3内存模块；电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、第一RS232通讯模块均与SOC处理器电连接，还包括第二RS232通讯模块、第一光电耦合器、微控制器、第二光电耦合器、驱动器，所述第一RS232通讯模块与第二RS232通讯模块电连接，第二RS232通讯模块与第一光电耦合器电连接，第一光电耦合器与微控制器电连接，微控制器的输出端与第二光电耦合器电连接，第二光电耦合器与驱动器连接。

进一步地，还包括速度传感器以及速度控制器，该速度传感器与微控制器的输入端连接，所述速度控制器与SOC处理器电连接。

进一步地，还包括图像采集器以及显示器，所述图像采集器与微控制器的输入端连接，所述显示器与SOC处理器电连接。

采用了上述方案，通过SOC处理器的外围设置第二RS232通讯模块、第一光电耦合器、微控制器、第二光电耦合器、驱动器，这些器件构成SOC处理器的扩展部分，帮助SOC处理器处理相关的信号，以利于减轻SOC处理器的负担，使SOC处理器的效率获得提高。将本实用新型的AGV控制系统搭载在全地形车上，有利于提高全地形车越野的安全性能，增加全地形车的自动化程度，对使用者大大起到了安全保护的作用。

附图说明

图1为本实用新型的全地形车的AGV控制系统的示意图；

1为电源模块、2为DDR3内存模块、3为程序下载模块、4为SOC处理器、5为第一RS232通讯模块、6为第二RS232通讯模块、7为第一光电耦合器、8为微控制器、9为第二光电耦合器、10为驱动器，11为速度传感器、12为速度控制器、13为图像采集器、14为显示器。

具体实施方式

如图1所示，全地形车的AGV控制系统，包括电源模块1、DDR3内存模块2、程序下载模块3、SOC处理器4、第一RS232通讯模块5，电源模块1将车载的12V电源转换成5V或3.3V的电压输输，以供其它各个模块使用。电源模块1的输出端电连接DDR3内存模块2；电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块3、第一RS232通讯模块均与SOC处理器4电连接，所述SOC处理器4的型号为A2F060M3E-1CSG288I，所述程序下载模块3将SOC的软件启动部分以及RAM数据移值到内存系统中。第一RS232通讯模块5负责与第二RS232通讯模块6进行通信，使两者进行串口数据的发送和接收。

还包括第二RS232通讯模块6、第一光电耦合器7、微控制器8、第二光电耦合器9、驱动器10，所述第一RS232通讯模块5与第二RS232通讯模块6电连接，第二RS232通讯模块6与第一光电耦合器7电连接，第一光电耦合器7与微控制器8电连接，微控制器8的输出端与第二光电耦合器9电连接，第二光电耦合器9与驱动器10连接。

还包括速度传感器11以及速度控制器12，该速度传感器11与微控制器8的输入端连接，所述速度控制器12与SOC处理器4电连接。微控制器8接收速度传感器11检测车辆的速度信号并处理后，通过第一光电耦合器7、第二RS232通讯模块6、第一RS232通讯模块5输送到SOC处理器4，SOC处理器4输出控制信号到速度控制器12，以自动进行速度控制。

还包括图像采集器13以及显示器14，所述图像采集器13与微控制器14的输入端连接，所述显示器14与SOC处理器4电连接。微控制器8接收图像采集器13检测车辆周围环境的图像信号并处理后，通过第一光电耦合器7、第二RS232通讯模块6、第一RS232通讯模块5输送到SOC处理器4，SOC处理器4输出信号到显示器14，以显示该周围环境供驾驶人员查看。

设计图

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主设计要求

设计方案

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