全文摘要
本实用新型涉及一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，包括底座、躯体、传动装置、手臂装置、腿部装置，所述底座连接所述躯体，所述传动装置设置在所述躯体内部，所述手臂装置和所述腿部装置均与所述传动装置连接。通过减速马达控制双足机器人模拟人体跑步运动姿势，运动服装穿在机器人身上，采用动态的形式能够更好的吸引消费者眼球，提高消费者对店铺的关注，动态仿真也能良好的体现运动服装的特色和风格，提高消费者对产品的认知；采用了凸轮连杆传动组合机构，传动稳定，一个凸轮同时传动一侧手臂和脚部摆动，模拟更加协调，且结构较为简单，成本降低，维修方便，减少机器人的重量，更为实用。
主设计要求
1.一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，包括底座、躯体、传动装置、手臂装置、腿部装置，其特征在于：所述底座连接所述躯体，所述传动装置设置在所述躯体内部，所述传动装置包括减速马达、凸轮传动机构、凸轮、手臂传动机构、腿部传动机构，所述减速马达安装固定在所述躯体的腹部位置，所述凸轮通过所述凸轮传动机构与所述减速马达传动连接，所述手臂装置通过所述手臂传动机构与所述凸轮传动连接，所述腿部装置通过所述腿部传动机构与所述凸轮传动连接。
设计方案
1.一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，包括底座、躯体、传动装置、手臂装置、腿部装置，其特征在于：所述底座连接所述躯体，所述传动装置设置在所述躯体内部，所述传动装置包括减速马达、凸轮传动机构、凸轮、手臂传动机构、腿部传动机构，所述减速马达安装固定在所述躯体的腹部位置，所述凸轮通过所述凸轮传动机构与所述减速马达传动连接，所述手臂装置通过所述手臂传动机构与所述凸轮传动连接，所述腿部装置通过所述腿部传动机构与所述凸轮传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，其特征在于：所述凸轮传动机构为锥齿轮啮合传动机构或皮带传动机构。
3.根据权利要求1所述的一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，其特征在于：所述手臂传动机构包括手臂连杆组件、手臂连杆导向组件、手臂摆杆组件，所述手臂连杆导向组件安装在所述躯体侧面，所述手臂连杆组件连接所述凸轮并滑动配合于所述手臂连杆导向组件，所述手臂摆杆组件连接所述手臂连杆组件。
4.根据权利要求3所述的一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，其特征在于：所述手臂连杆组件包括手臂连杆滚轮、手臂连杆、手臂滑杆，所述手臂连杆滚轮滚动连接所述凸轮并处于竖直方向，所述手臂连杆的底端连接所述手臂连杆滚轮并套入所述手臂连杆导向组件之中，所述手臂滑杆连接所述手臂连杆的顶端；
所述手臂摆杆组件包括手臂摆杆固定杆、手臂摆杆槽块，所述手臂摆杆槽块连接所述手臂滑杆，所述手臂摆杆固定杆转动安装在所述躯体的侧面并连接所述手臂摆杆槽块和所述手臂装置。
5.根据权利要求3所述的一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，其特征在于：所述手臂装置包括上臂机构、下臂机构、活动板，所述上臂机构连接所述手臂摆杆组件，所述活动板固定在所述上臂机构并连接所述下臂机构。
6.根据权利要求1所述的一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，其特征在于：所述腿部传动机构包括腿部连杆组件、腿部连杆导向组件、腿部摆杆组件，所述腿部连杆导向组件安装在所述躯体侧面，所述腿部连杆组件连接所述凸轮并滑动配合于所述腿部连杆导向组件，所述腿部摆杆组件连接所述腿部连杆组件。
7.根据权利要求6所述的一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，其特征在于：所述腿部连杆组件包括腿部连杆滚轮、腿部连杆、腿部滑杆，所述腿部连杆滚轮滚动连接所述凸轮并处于竖直方向，所述腿部连杆的顶端连接所述腿部连杆滚轮并套入所述腿部连杆导向组件之中，所述腿部滑杆连接所述腿部连杆的底端；
所述腿部摆杆组件包括腿部摆杆固定杆、腿部摆杆槽块，所述腿部摆杆槽块连接所述腿部滑杆，所述腿部摆杆固定杆转动安装在所述躯体的侧面并连接所述腿部摆杆槽块和所述腿部装置。
8.根据权利要求6所述的一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，其特征在于：所述腿部传动机构还包括小腿摆动组件，所述腿部装置包括大腿机构、小腿机构，所述大腿机构连接所述腿部摆杆组件，所述小腿机构连接所述大腿机构并与小腿摆动组件相连接。
9.根据权利要求8所述的一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，其特征在于：所述小腿摆动组件包括拉绳固定座、拉绳，所述拉绳固定座固定在所述腿部连杆上，所述拉绳一端连接所述拉绳固定座，另一端连接所述腿部装置的小腿。
10.根据权利要求9所述的一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，其特征在于：所述小腿摆动组件还包括拉绳导向轮，所述拉绳导向轮安装在所述大腿机构之中和小腿机构之中。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及展示道具技术领域，特别是涉及一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人。
背景技术
随着社会的发展，橱窗里面的展示道具各种各样，现有衣服和鞋子的展示都是通过模特道具，放在橱窗里面。而现有橱窗为静态橱窗，基于其普遍性，不大能吸引消费者的眼球。特别当橱窗里面有动态的LED等广告一起陈列时，人们反而会被这些能动的事物所吸引，不利于衣服的展示。而且像一些运动服装，静态的模特人并不能很好的体现出其风格和美，影响人们对衣服和鞋子的认知。而且一些动态展示道具结构复杂，成本比较高，重量也较大。
实用新型内容
为克服现有技术存在的技术缺陷，本实用新型提供一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人。
本实用新型采用的技术解决方案是：
一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，包括底座、躯体、传动装置、手臂装置、腿部装置，所述底座连接所述躯体，所述传动装置设置在所述躯体内部，所述传动装置包括减速马达、凸轮传动机构、凸轮、手臂传动机构、腿部传动机构，所述减速马达安装固定在所述躯体的腹部位置，所述凸轮通过所述凸轮传动机构与所述减速马达传动连接，所述手臂装置通过所述手臂传动机构与所述凸轮传动连接，所述腿部装置通过所述腿部传动机构与所述凸轮传动连接。
作为本发明的进一步改进，所述凸轮传动机构为锥齿轮啮合传动机构或皮带传动机构。
作为本发明的进一步改进，所述手臂传动机构包括手臂连杆组件、手臂连杆导向组件、手臂摆杆组件，所述手臂连杆导向组件安装在所述躯体侧面，所述手臂连杆组件连接所述凸轮并滑动配合于所述手臂连杆导向组件，所述手臂摆杆组件连接所述手臂连杆组件。
作为本发明的进一步改进，所述手臂连杆组件包括手臂连杆滚轮、手臂连杆、手臂滑杆，所述手臂连杆滚轮滚动连接所述凸轮并处于竖直方向，所述手臂连杆的底端连接所述手臂连杆滚轮并套入所述手臂连杆导向组件之中，所述手臂滑杆连接所述手臂连杆的顶端；
所述手臂摆杆组件包括手臂摆杆固定杆、手臂摆杆槽块，所述手臂摆杆槽块连接所述手臂滑杆，所述手臂摆杆固定杆转动安装在所述躯体的侧面并连接所述手臂摆杆槽块和所述手臂装置。
作为本发明的进一步改进，所述手臂装置包括上臂机构、下臂机构、活动板，所述上臂机构连接所述手臂摆杆组件，所述活动板固定在所述上臂机构并连接所述下臂机构。
作为本发明的进一步改进，所述腿部传动机构包括腿部连杆组件、腿部连杆导向组件、腿部摆杆组件，所述腿部连杆导向组件安装在所述躯体侧面，所述腿部连杆组件连接所述凸轮并滑动配合于所述腿部连杆导向组件，所述腿部摆杆组件连接所述腿部连杆组件。
作为本发明的进一步改进，所述腿部连杆组件包括腿部连杆滚轮、腿部连杆、腿部滑杆，所述腿部连杆滚轮滚动连接所述凸轮并处于竖直方向，所述腿部连杆的顶端连接所述腿部连杆滚轮并套入所述腿部连杆导向组件之中，所述腿部滑杆连接所述腿部连杆的底端；
所述腿部摆杆组件包括腿部摆动固定杆、腿部摆杆槽块，所述腿部摆杆槽块连接所述腿部滑杆，所述腿部摆动固定杆转动安装在所述躯体的侧面并连接所述腿部摆杆槽块和所述腿部装置。
作为本发明的进一步改进，所述腿部传动机构还包括小腿摆动组件，所述腿部装置包括大腿机构、小腿机构，所述大腿机构连接所述腿部摆杆组件，所述小腿机构连接所述大腿机构并与小腿摆动组件相连接。
作为本发明的进一步改进，所述小腿摆动组件包括拉绳固定座、拉绳，所述拉绳固定座固定在所述腿部连杆上，所述拉绳一端连接所述拉绳固定座，另一端连接所述腿部装置的小腿。
作为本发明的进一步改进，所述小腿摆动组件还包括拉绳导向轮，所述拉绳导向轮安装在所述大腿机构之中和小腿机构之中。
本发明相比现有技术具有以下优点及有益效果：
1、通过减速马达控制双足机器人模拟人体跑步运动姿势，运动服装穿在机器人身上，采用动态的形式能够更好的吸引消费者眼球，提高消费者对店铺的关注，动态仿真也能良好的体现运动服装的特色和风格，提高消费者对产品的认知；
2、采用了凸轮连杆传动组合机构，传动稳定，一个凸轮同时传动一侧手臂和脚部摆动，模拟更加协调，且结构较为简单，成本降低，维修方便，减少机器人的重量，更为实用。
附图说明
图1为本实用新型一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人的整体结构示意图。
图2为底座的主视结构图。
图3为传动装置的结构示意图。
图4为手臂传动机构的结构示意图。
图5为腿部传动机构的结构示意图。
图6为手臂装置的左视结构图。
图7为小腿摆动组件拉绳的布置图。
附图标记说明：1、底座；2、躯体；3、传动装置；4、手臂装置；5、腿部装置；11、底盘；12、启动开关；13、停止开关；14、急停开关；15、支架；31、减速马达；32、凸轮传动机构；33、凸轮；34、手臂传动机构；35、腿部传动机构；41、上臂机构；42、下臂机构；43、活动板；51、大腿机构；52、小腿机构；321、主动锥齿轮；322、从动锥齿轮轴；341、手臂连杆组件；342、手臂连杆导向组件；343、手臂摆杆组件；351、腿部连杆组件；352、腿部连杆导向组件；353、腿部摆杆组件；354、小腿摆动组件；3411、手臂连杆滚轮；3412、手臂连杆；3413、手臂滑杆；3431、手臂摆杆固定杆；3432、手臂摆杆槽块；3511、腿部连杆滚轮；3512、腿部连杆；3513、腿部滑杆；3531、腿部摆杆固定杆；3532、腿部摆杆槽块；3541、拉绳固定座；3542、拉绳；3543、拉绳导向轮。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
如图1-7所示，本实施例提供一种基于凸轮连杆组合机构驱动的双足机器人，包括底座1，为了能让机器人运行、停止，底座1包括底盘11，底盘11中安装了启动开关12、停止开关13、急停开关14，为了能让机器人腾空，实现动作的运行，底座1还包括支架15，支架15连接着躯体2。
躯体2内部固定安装传动装置3，传动装置3包括减速马达31、凸轮传动机构32、凸轮33、手臂传动机构34、腿部传动机构35，减速马达31安装固定在躯体2的腹部位置，凸轮33通过凸轮传动机构32与减速马达31传动连接；手臂传动机构34与腿部传动机构35均与凸轮33传动连接。
在本实施例中，凸轮传动机构32为锥齿轮啮合传动机构。锥齿轮啮合传动机构包括主动锥齿轮321、从动锥齿轮轴322，主动锥齿轮321安装在减速马达31上，从动锥齿轮轴322与主动锥齿轮321啮合并通过轴承安装在躯体2侧面，凸轮33固定在从动锥齿轮轴322上，手臂传动机构34与腿部传动机构35均与凸轮33传动连接。
手臂传动机构34包括手臂连杆组件341、手臂连杆导向组件342、手臂摆杆组件343，手臂连杆导向组件342安装在躯体2侧面，手臂连杆组件341连接凸轮33并滑动配合于手臂连杆导向组件342，手臂摆杆组件343连接手臂连杆组件341。手臂连杆组件341包括手臂连杆滚轮3411、手臂连杆3412、手臂滑杆3413，手臂摆杆组件343包括手臂摆杆固定杆3431、手臂摆杆槽块3432，手臂连杆滚轮3411滚动连接凸轮33并处于竖直方向，手臂连杆3412的底端连接手臂连杆滚轮3411，手臂滑杆3413连接手臂连杆3412的顶端，手臂摆杆槽块3432连接手臂滑杆3413，手臂摆杆固定杆3431通过轴承安装在躯体2的侧面连接手臂摆杆槽块3432，为了使手臂连杆3412实现竖直方向往复运动，手臂连杆3412套入手臂连杆导向组件342，对手臂连杆3412进行方向限位。
手臂装置4包括上臂机构41、下臂机构42、活动板43，为了使手臂装置4能够摆动，上臂机构41连接手臂摆杆固定杆3431，为了能够调整上臂机构41与下臂机构42的角度，活动板43固定安装在上臂机构41并连接下臂机构42，通过U型槽来调整角度。
腿部传动机构35包括腿部连杆组件351、腿部连杆导向组件352、腿部摆杆组件353，腿部连杆导向组件352安装在躯体2侧面，腿部连杆组件351连接凸轮33并滑动配合于腿部连杆导向组件352，腿部摆杆组件353连接腿部连杆组件351。腿部连杆组件351包括腿部连杆滚轮3511、腿部连杆3512、腿部滑杆3513，腿部摆杆组件353包括腿部摆杆固定杆3531、腿部摆杆槽块3532，腿部连杆滚轮3511滚动连接凸轮33并处于竖直方向，腿部连杆3512的底端连接腿部连杆滚轮3511，腿部滑杆3513连接腿部连杆3512的顶端，腿部摆杆槽块3532连接腿部滑杆3513，腿部摆杆固定杆3531通过轴承安装在躯体2的侧面连接腿部摆杆槽块3532，为了使腿部连杆3512实现竖直方向往复运动，腿部连杆3512套入腿部连杆导向组件352，对腿部连杆3512进行方向限位。
腿部装置5包括大腿机构51、小腿机构52，为了使腿部装置5能够摆动，大腿机构51连接腿部摆杆固定杆3531，大腿机构51与小腿机构52通过销轴连接。
为了在腿部装置5摆动时，小腿机构52也能相对大腿机构51摆动，腿部传动机构35还包括小腿摆动组件354，小腿摆动组件354包括拉绳固定座3541、拉绳3542，拉绳固定座3541固定在腿部连杆3512上，与腿部连杆3512同时往复运动，拉绳3542一端连接拉绳固定座3541，另一端连接小腿机构52。
为了将拉绳3542隐藏在腿部装置5之中，小腿摆动组件354还包括拉绳导向轮3543，拉绳导向轮3543通过轴承安装在大腿机构51之中和小腿机构52之中。
本实用新型的工作原理及使用流程：按下启动开关12，减速马达31运转，与减速马达31连接的凸轮传动机构32带动凸轮33转动，通过在凸轮33上滚动的手臂连杆滚轮3411，使得限定在手臂连杆导向组件342的手臂连杆3412做上下竖直往复运动，通过手臂滑杆3413在手臂摆杆槽块3432中滑动，带动固定在手臂摆杆固定杆3431上的手臂装置4做摆动动作；通过在凸轮33上滚动的腿部连杆滚轮3511，使得限定在腿部连杆导向组件352的腿部连杆3512做上下竖直往复运动，通过腿部滑杆3513在腿部摆杆槽块3532中滑动，带动固定在手腿部摆杆固定杆3531上的腿部装置5做摆动动作，固定在腿部连杆3512上的拉绳固定座3541跟着做往复动作，拉动拉绳3542，使得小腿机构52相对大腿机构51摆动。
按下停止开关13，减速马达31缓慢停止工作，手臂装置4和腿部装置5也缓慢停止摆动。
按下急停开关14，减速马达31立即停止工作，手臂装置4和腿部装置5也立即停止摆动。
以上显示和描述了本发明创造的基本原理和主要特征及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本发明创造精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920114573.5
申请日:2019-01-23
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:35(福建)
授权编号:CN209733271U
授权时间:20191206
主分类号:A47F8/02
专利分类号:A47F8/02
范畴分类:15C;
申请人:福建泉耀自动化设备制造有限公司
第一申请人:福建泉耀自动化设备制造有限公司
申请人地址:362200 福建省泉州市晋江市灵源街道小浯塘社区锦榕路97号
发明人:谢祖清
第一发明人:谢祖清
当前权利人:福建泉耀自动化设备制造有限公司
代理人:王伟强
代理机构:35231
代理机构编号:泉州协创知识产权代理事务所(普通合伙) 35231
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计