论文摘要
针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上,对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型,通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%,稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%,超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统,达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张小明,于纪言,王坤坤
关键词: 四旋翼飞行器,串级控制器,自抗扰控制器
来源: 电子技术应用 2019年03期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 南京理工大学机械工程学院,河海大学能源与电气学院
基金: 国家自然科学基金项目(11402121)
分类号: TP273;V249.1
DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.183144
页码: 84-87
总页数: 4
文件大小: 260K
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