基于PD控制器的四旋翼飞行器参数优化控制

论文摘要

为实现四旋翼飞行器对期望轨迹的跟踪控制,运用牛顿欧拉法及刚体力学理论对其进行动力学建模,并设计了基于PD算法的双回路控制系统。同时针对四旋翼飞行器PD控制参数整定困难和控制效果难以达到最优的问题,提出基于大爆炸大收敛算法BB-BC的参数优化策略,以ITSE准则作为优化目标,通过一定次数的迭代寻优得到系统的最优控制量。仿真结果表明:BB-BC算法优化出的参数使系统具有良好的控制性能,可实现飞行器对期望轨迹的精确跟踪。

论文目录

• 0 引 言
• 1 四旋翼飞行器的动力学模型
• 2 轨迹跟踪控制系统
•   2.1 控制结构
•   2.2 控制器设计
•     2.2.1 位置控制器
•     2.2.2 姿态控制器
• 3 BB-BC算法
•   3.1 BB-BC算法概述
•   3.2 优化指标
•   3.3 BB-BC算法流程
• 4 仿真结果与分析
•   4.1 不同条件下的仿真
•   4.2 BB-BC算法的仿真
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 郑凯琪,王家军

关键词: 四旋翼飞行器,大爆炸大收敛算法,参数优化

来源: 杭州电子科技大学学报(自然科学版) 2019年04期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

单位: 杭州电子科技大学自动化学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(61873079)

分类号: V249.1;TP273

DOI: 10.13954/j.cnki.hdu.2019.04.011

页码: 58-65

总页数: 8

文件大小: 1788K

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