一种整体式AGV差速轮系装置论文和设计-刘大江

全文摘要

本实用新型公开了一种整体式AGV差速轮系装置，属于AGV移动机器人技术领域。所述主支撑座左右两侧各设置有两根平行的导轨，且导轨通过螺栓与主支撑座固定，所述导轨外侧对称设置有弹簧上支座和弹簧下支座，且弹簧上支座通过螺栓与主支撑座固定，该整体式AGV差速轮系装置将左右两侧轮系做成一整体，安装过程中通过轮系自身即可保证左右车轮的同轴度，可提高AGV整车运行精度及稳定性；整体式差速轮系结构简单，左右两侧轮系通过一个主支撑座即可实现安装，安装方便，节约成本，重量轻。

主设计要求

1.一种整体式AGV差速轮系装置，其特征在于：它包含主支撑座（1）、弹簧上支座（2）、弹簧下支座（3）、减速机固定板（4）、弹簧导向轴（5）、导轨（6）、轮边式减速机（7）、弹簧（8）、滑块（9）和伺服电机（10），所述主支撑座（1）左右两侧各设置有两根平行的导轨（6），且导轨（6）通过螺栓与主支撑座（1）固定，所述导轨（6）外侧对称设置有弹簧上支座（2）和弹簧下支座（3），且弹簧上支座（2）通过螺栓与主支撑座（1）固定，所述弹簧上支座（2）和弹簧下支座（3）上下对应设置，且弹簧上支座（2）和弹簧下支座（3）之间设置有弹簧导向轴（5），所述弹簧导向轴（5）上设置有弹簧（8），且弹簧（8）位于弹簧上支座（2）和弹簧下支座（3）之间，所述减速机固定板（4）内侧设置有两个滑块（9），且滑块（9）与减速机固定板（4）通过螺栓固定，所述减速机固定板（4）外侧设置有轮边式减速机（7），且轮边式减速机（7）与其对应的伺服电机（10）输出端连接。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种整体式AGV差速轮系装置，其特征在于：所述主支撑座（1）顶部预留AGV车体安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种整体式AGV差速轮系装置，其特征在于：所述弹簧导向轴（5）下部贯穿弹簧下支座（3），且弹簧导向轴（5）下部通过螺栓与减速机固定板（4）固定，所述弹簧导向轴（5）上部通过螺母与弹簧上支座（2）固定。

4.根据权利要求1所述的一种整体式AGV差速轮系装置，其特征在于：所述滑块（9）与其对应的导轨（6）相配合。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及一种整体式AGV差速轮系装置，属于AGV移动机器人技术领域。

背景技术

随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展, AGV现在广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域,而驱动部分作为AGV的重要组成部分,也发展出了诸如差速，差动，舵动等多种运动模式，其中，在低负载的潜伏牵引式AGV中，差速运动以其结构简单，不易损坏，成本低廉，AGV运动编程容易等优点，被大量应用。

现如今，AGV差速驱动形式中，多为左右两侧各安装一个独立的轮系，这种形式的差动轮系往往会带来如下缺点：

1、影响整车行驶精度及定位精度：驱动轮系在AGV车体左右两侧各自安装，装配过程中很难保证左右两侧车轮轴线同轴度精度，行驶过程中会影响AGV整车行驶精度、定位精度及行驶稳定性；

2、成本高：AGV两个轮系会使得结构复杂，增加原材料及加工成本；

3、AGV两个轮系各自独立，安装调试过程中工作量大，不适应标准化、系列化设计要求，不易于大规模生产；

4、驱动轮系导向机构卡滞等：轮系减震系统中的导向机构，多采用光轴和铜套的结构形式，这种结构形式在AGV运行过程中，会经常因为受力不均产生卡滞、异响及摆动现象等缺陷；

5、AGV整车宽度尺寸难以缩小：差速轮系是潜伏牵引AGV常见驱动形式，而潜伏牵引AGV从功能需求，需要整车宽度较小，才能满足架车的牵引，而现有差速轮系的驱动形式均为电机+减速机+轮的结构形式，使得轮系本身宽度很大，因此影响AGV整车宽度，在潜伏式AGV这种经常需要限制AGV宽度和高度的情况下尤为致命。

发明内容

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种整体式AGV差速轮系装置。

本实用新型的整体式AGV差速轮系装置，它包含主支撑座、弹簧上支座、弹簧下支座、减速机固定板、弹簧导向轴、导轨、轮边式减速机、弹簧、滑块和伺服电机，所述主支撑座左右两侧各设置有两根平行的导轨，且导轨通过螺栓与主支撑座固定，所述导轨外侧对称设置有弹簧上支座和弹簧下支座，且弹簧上支座通过螺栓与主支撑座固定，所述弹簧上支座和弹簧下支座上下对应设置，且弹簧上支座和弹簧下支座之间设置有弹簧导向轴，所述弹簧导向轴上设置有弹簧，且弹簧位于弹簧上支座和弹簧下支座之间，所述减速机固定板内侧设置有两个滑块，且滑块与减速机固定板通过螺栓固定，所述减速机固定板外侧设置有轮边式减速机，且轮边式减速机与其对应的伺服电机输出端连接。

优选的，所述主支撑座顶部预留AGV车体安装孔。

优选的，所述弹簧导向轴下部贯穿弹簧下支座，且弹簧导向轴下部通过螺栓与减速机固定板固定，所述弹簧导向轴上部通过螺母与弹簧上支座固定。

优选的，所述滑块与其对应的导轨相配合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该整体式AGV差速轮系装置将左右两侧轮系做成一整体，安装过程中通过轮系自身即可保证左右车轮的同轴度，可提高AGV整车运行精度及稳定性；整体式差速轮系结构简单，左右两侧轮系通过一个主支撑座即可实现安装，安装方便，节约成本，重量轻；使用轮式减速机，将减速机和车轮做成一体，利用轮边减速式车轮替代传统减速机与驱动轮组成的机构，大大节省驱动轮系轴向尺寸，使得整个轮系宽度大大缩减，从而使得AGV整车宽度可以设计的更窄；驱动轮系导向机构由精度和刚度很高的导轨滑块与同一支撑座固定，支撑座为焊后加工精度可以保证，使轮系结构稳固，导轨与滑块运动顺滑，不会出现响声和摆动现象；整体式差速轮系可满足AGV设计中标准化、通用化系列化设计要求。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构正视图；

图3为本实用新型的内部结构示意图；

图4为本实用新型的整体结构俯视图。

附图标记：主支撑座1、弹簧上支座2、弹簧下支座3、减速机固定板4、弹簧导向轴5、导轨6、轮边式减速机7、弹簧8、滑块9、伺服电机10。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含主支撑座1、弹簧上支座2、弹簧下支座3、减速机固定板4、弹簧导向轴5、导轨6、轮边式减速机7、弹簧8、滑块9和伺服电机10，所述主支撑座1左右两侧各设置有两根平行的导轨6，且导轨6通过螺栓与主支撑座1固定，所述主支撑座1顶部预留AGV车体安装孔，通过螺丝连接即可固定轮系，安装方便，所述导轨6外侧对称设置有弹簧上支座2和弹簧下支座3，且弹簧上支座2通过螺栓与主支撑座1固定，所述弹簧上支座2和弹簧下支座3上下对应设置，且弹簧上支座2和弹簧下支座3之间设置有弹簧导向轴5，所述弹簧导向轴5下部贯穿弹簧下支座3，且弹簧导向轴5下部通过螺栓与减速机固定板4固定，所述弹簧导向轴5上部通过螺母与弹簧上支座2固定，所述弹簧导向轴5上设置有弹簧8，且弹簧8位于弹簧上支座2和弹簧下支座3之间，所述减速机固定板4内侧设置有两个滑块9，且滑块9与减速机固定板4通过螺栓固定，所述滑块9与其对应的导轨6相配合，所述减速机固定板4外侧设置有轮边式减速机7，且轮边式减速机7与其对应的伺服电机10输出端连接。

工作原理：工作时，伺服电机10提供动力，传递给轮边式减速机7，通过减速增扭，将动力传递给车轮，当地面不平时，减速机固定板4与主支撑座1产生相对运动，并通过弹簧8衰减震动，通过导轨6与滑块9导向，达到整车运行平顺效果，整体机构通过两个轮边式减速机7的速度不同实现前进、后退、左转、右转原地旋转等动作，导轨6和滑块9负责减震时的上下导向，以及前进后退时作为水平运动的支撑，弹簧8在减震时起到缓冲作用，同时为驱动轮提供下压力。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

设计图

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主设计要求

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