导读:本文包含了导航算法论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:卡尔,组合,惯性,算法,多普勒,超短,偏角。
导航算法论文文献综述
朱超群,赖际舟,吕品,叶素芬,袁诚[1]（2019）在《基于室内合作场景智能识别的行人导航算法》一文中研究指出基于足绑式惯性测量单元(IMU)的惯性导航系统被广泛应用于行人导航中,其通过零速修正(ZUPT)算法可对速度估计误差进行较好的补偿,然而其位置误差会随时间发散。针对于此,提出了一种基于室内合作场景智能识别的行人导航算法。通过随机森林算法,对行人在室内平地步行、上楼梯、下楼梯等不同步态进行训练与辨识,并结合室内先验地图对行人导航的结果进行校正。通过实验表明,行人在室内行走1100m时最大定位误差为1.85m(总行程0.17%),相对无场景识别的方法精度提高了6倍,可以有效提高行人导航精度。(本文来源于《导航定位与授时》期刊2019年06期）
成怡,佟晓宇,朱伟康[2]（2019）在《改进ORB的轮式机器人视觉导航算法》一文中研究指出为实现轮式机器人的自主导航和自主控制,针对传统视觉导航技术中ORB算法的特征点分布均匀程度较低、算法耗时较长的缺点,提出一种改进ORB算法:构建尺度空间金字塔对每层图像进行网格划分,增加空间尺度信息;设置感兴趣区域,采用改进FAST角点提取方法提取特征点;引入非极大值抑制方法,抑制低阈值特征点的输出;基于区域图像特征点分布的方差数值评价待检测图像中特征点分布的均匀程度。实验结果表明:使用改进ORB算法提取到的特征点分布均匀程度较高,匹配效果较好,特征点重迭现象降低,算法耗时较短;当特征点期望数值为3 000时,图像中特征点分布的均匀程度提高71.13%,耗时降低比率为69.52%,说明该算法可以更好地应用于轮式机器人执行视觉导航算法。(本文来源于《天津工业大学学报》期刊2019年05期）
保金宏,尚俊娜,施浒立[3]（2019）在《基于动态时间规整的磁偏角修正地磁匹配导航算法》一文中研究指出在室内环境中,建筑结构会对地磁场强度和磁偏角造成一定的、较稳定的影响,所以进行室内导航时,可以利用地磁场强度和磁偏角来修正航位推算产生的累积误差。因此先采集地磁场强度和磁偏角离散数据,并采用广义延拓逼近方法对匹配区域内的离散数据进行处理,建立起叁轴地磁场强度和磁偏角的数据库。其中磁偏角数据库用于优化惯性模块输出的航向角,地磁场强度数据库用于匹配导航。在测量得到的地磁场强序列与地磁数据库中的地磁场强序列的匹配过程中,由于匹配序列长度不一致的因素,因此需要引入动态时间规整的思想,并采用Hausdorff距离方法提升匹配定位精度。在测试过程中,无里程信息辅助的地磁匹配定位精度在4.65 m(97.7%)以内;基于磁偏角补偿和里程信息辅助的地磁匹配平均定位精度为0.73 m,其中有93.7%在1 m以内,本方法可以实现亚米级的定位精度。(本文来源于《传感技术学报》期刊2019年10期）
陈凯,沈付强,孙晗彦,周钧[4]（2019）在《高超声速飞行器发射坐标系导航算法》一文中研究指出针对高超声速飞行器弹道特点和导航参数的需求,提出基于发射坐标系(LCEF)的高超声速飞行器导航算法。首先,介绍发射坐标系下捷联惯导(SINS)算法编排,推导发射坐标系下姿态、速度和位置离散递推方程。然后,介绍地心地固系(ECEF)下的卫星位置和速度转换到发射坐标系的方法,推导发射坐标系的SINS/BDS组合导航滤波器状态方程和量测方程。最后,以助推-滑翔飞行器为对象,进行了发射坐标系下组合导航仿真,位置精度小于10 m,速度精度小于0.2 m/s。(本文来源于《宇航学报》期刊2019年10期）
熊鑫,黄国勇,王晓东[5]（2019）在《基于卡方检验的自适应鲁棒CKF组合导航算法》一文中研究指出针对组合导航系统在过程噪声统计特性不确定和观测值异常时鲁棒性差的问题,提出了基于卡方检验的自适应鲁棒CKF组合导航算法(CTAR-CKF)。该算法首先第一次引入卡方检验对系统进行评估,并根据卡方检验值和预设的模糊逻辑函数对过程噪声统计特性进行调节;然后,再次利用卡方检验对观测异常进行判断,并通过增强因子对量测噪声的统计特性进行调节。仿真结果表明,所提出的算法能有效抑制过程噪声变化和观测异常对系统的影响,且在噪声正常和观测值充足的情况下也同样适用。(本文来源于《探测与控制学报》期刊2019年05期）
许钰龙,赵鹤鸣[6]（2019）在《基于航向自纠正方法的行人导航算法研究》一文中研究指出低成本MEMS惯性传感器被广泛应用于足绑式行人导航中,但由于MEMS惯性传感器零偏随时间会产生累积误差,行人真实航向角与脚部解算的航向角有差值,传统零速修正算法对航向角缺乏观测导致行人航向发散,成为行人导航的主要误差源。行人在室内行走尤其是在室内楼道环境中,行走轨迹大多数情况下是近乎直线的,由此提出一种航向自纠正算法(HSC)。通过采集行人脚部离地阶段数据和一步航向差值,进行行人直行与行走方向判定,根据判定结果在零速时重置航向。将航向自纠正算法与零速更新算法融合,采用一款低成本惯性传感器绑于脚面进行实验。对比传统零速更新算法,该方法可以显着提高定位精度,定位误差可以达到2%以内。该算法的实现无需添加额外传感器,仅依靠自身信息矫正航向,具有很好的工程实用价值。(本文来源于《传感技术学报》期刊2019年09期）
王振杰,刘慧敏,杨慧良,贺凯飞,单瑞[7]（2019）在《基于垂直约束的深海拖曳系统USBL/DVL组合导航算法》一文中研究指出为提高深海水下拖曳系统的定位精度,分析了深海拖曳系统压力传感器与超短基线定位系统(USBL)以及多普勒计程仪的耦合原理,给出了基于垂直约束下的USBL定位的基本原理及拖曳体直线运动状态下的开窗平滑算法。采用非线性的无迹卡尔曼滤波模型对超短基线定位、多普勒测速、深度、斜距、姿态及角速率信息进行融合。针对声学数据常见的粗差观测,结合自适应抗差滤波算法,提出基于垂直约束的自适应抗差卡尔曼滤波算法。最后仿真和实测实验证明在5000 m水深条件下,在航行方向上位置精度较传统滤波算法提高了近2 m。基于垂直约束自适应抗差无迹卡尔曼滤波算法可充分利用高精度观测信息,提高深海拖曳系统的定位精度和容错性。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2019年05期）
薛杨,孙永荣,赵科东,赵伟[8]（2019）在《基准地图测绘下的视觉导航算法》一文中研究指出针对GPS信号拒止环境下自主导航定位问题,提出一种基于全局定位基准地图测绘的视觉导航算法。在卫星导航信号可用时,利用同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法对使用场景制图,利用时间戳与实时动态定位技术(real-time kinematic,RTK)将全局定位数据进行对齐,使用在线SLAM算法载入全局定位基准地图并进行全局范围内的导航定位。实验结果表明:该算法只需依赖视觉图像数据即可完成全局定位,其定位和导航精度达到亚米级,导航与定位的误差平均值为0.36 m,均方差为0.31 m,满足实际应用要求。(本文来源于《兵工自动化》期刊2019年10期）
谭攀,伍仲南,康跃耀[9]（2019）在《抑制卡尔曼滤波发散的组合导航算法研究》一文中研究指出卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计算法,在组合导航数据融合中得到了广泛应用;但由于卡尔曼滤波要求系统模型和噪声统计特性精确已知,而实际中很难做到,因此常常出现滤波发散现象。鉴于此,着重研究了衰减记忆自适应卡尔曼滤波和渐消记忆卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用,并通过对仿真数据的处理,验证了两种滤波算法在抑制滤波发散、提高组合导航系统精度和稳定性方面的可行性。(本文来源于《地理空间信息》期刊2019年09期）
朱兵,许江宁,吴苗,李京书,何泓洋[10]（2019）在《基于逆向导航算法的捷联式惯性导航系统改进优化对准方法》一文中研究指出快速性和精度是捷联式惯性导航系统动基座初始对准的重要指标。优化对准方法(OAM)在短时间内难以获取足够多的观测信息,导致对准性能降低。针对此问题,提出一种基于逆向导航算法的改进动基座初始粗对准(IMCA)方法。通过逆向导航算法对存储的陀螺仪和加速度计数据进行虚拟延长并加以反复利用,扩展积分区间长度,以构建新的观测矢量、实现对准精度的提升。推导了载体坐标系下的OAM,分析了观测矢量包含的信息量对姿态确定精度的影响。基于车载实测数据,分别利用OAM和IMCA方法进行动基座初始对准试验,结果表明:相比于OAM,IMCA方法可在相同条件下实现更高精度的初始对准; IMCA方法应用在载体坐标系下动基座初始对准中是可行、有效的。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年09期）
导航算法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为实现轮式机器人的自主导航和自主控制,针对传统视觉导航技术中ORB算法的特征点分布均匀程度较低、算法耗时较长的缺点,提出一种改进ORB算法:构建尺度空间金字塔对每层图像进行网格划分,增加空间尺度信息;设置感兴趣区域,采用改进FAST角点提取方法提取特征点;引入非极大值抑制方法,抑制低阈值特征点的输出;基于区域图像特征点分布的方差数值评价待检测图像中特征点分布的均匀程度。实验结果表明:使用改进ORB算法提取到的特征点分布均匀程度较高,匹配效果较好,特征点重迭现象降低,算法耗时较短;当特征点期望数值为3 000时,图像中特征点分布的均匀程度提高71.13%,耗时降低比率为69.52%,说明该算法可以更好地应用于轮式机器人执行视觉导航算法。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
导航算法论文参考文献
[1].朱超群,赖际舟,吕品,叶素芬,袁诚.基于室内合作场景智能识别的行人导航算法[J].导航定位与授时.2019
[2].成怡,佟晓宇,朱伟康.改进ORB的轮式机器人视觉导航算法[J].天津工业大学学报.2019
[3].保金宏,尚俊娜,施浒立.基于动态时间规整的磁偏角修正地磁匹配导航算法[J].传感技术学报.2019
[4].陈凯,沈付强,孙晗彦,周钧.高超声速飞行器发射坐标系导航算法[J].宇航学报.2019
[5].熊鑫,黄国勇,王晓东.基于卡方检验的自适应鲁棒CKF组合导航算法[J].探测与控制学报.2019
[6].许钰龙,赵鹤鸣.基于航向自纠正方法的行人导航算法研究[J].传感技术学报.2019
[7].王振杰,刘慧敏,杨慧良,贺凯飞,单瑞.基于垂直约束的深海拖曳系统USBL/DVL组合导航算法[J].中国惯性技术学报.2019
[8].薛杨,孙永荣,赵科东,赵伟.基准地图测绘下的视觉导航算法[J].兵工自动化.2019
[9].谭攀,伍仲南,康跃耀.抑制卡尔曼滤波发散的组合导航算法研究[J].地理空间信息.2019
[10].朱兵,许江宁,吴苗,李京书,何泓洋.基于逆向导航算法的捷联式惯性导航系统改进优化对准方法[J].兵工学报.2019
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