含有通信时延的非完整移动机器人的一致性

论文摘要

非完整机器人协同控制的研究是多智能体协同控制研究领域的重要分支。针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,先通过链式变换将原始的(2,1)非完整系统转换为四状态的非完整链式模型;然后设计了一种分布式协调控制器,该控制器容许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并考虑了通信时延存在的情况。利用Lyapunov稳定性定理和La Salle不变原理对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性。

论文目录

• 引言
• 1 问题描述
•   1.1 移动机器人的运动学
•   1.2 代数图论
•   1.3 控制目标
• 2 控制器的设计
•   2.1 无通信时延的情况
•   2.2 有通信时延的情况
• 3 数值仿真
•   3.1 无通信时延情况的仿真
•   3.2 有通信时延情况的仿真
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 田晋宇,王创创,何平

关键词: 非完整移动机器人,一致性,分布式控制器,通信时延

来源: 四川理工学院学报(自然科学版) 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 四川轻化工大学自动化与信息工程学院,暨南大学智能科学与工程学院

基金: 国家自然科学基金(11705122),四川省重大科技专项(19ZDZX0037),四川省科技计划项目(2019YFSY0045,2018JY0197),四川省教育厅基金(17ZA0271,18ZA0357),香港理工大学自然科学基金(G-YW3X),四川省智慧旅游研究基地规划项目资助(ZHZJ18-01),人工智能四川省重点实验室项目(2018RZJ01,2017RZJ02),四川理工学院人才引进项目(2018RCL18,2017RCL52,2017RCL12),四川理工学院研究生创新基金资助项目(y2019018)

分类号: TP242

页码: 49-55

总页数: 7

文件大小: 1939K

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