基于齿条力估计的线控转向系统主动跟踪器研究

论文摘要

针对智能驾驶线控转向系统的精确转向跟随问题,对线控转向系统的动力学模型建立、外部干扰因素分析及估计补偿、转向跟随控制算法设计等进行了研究。提出了适用于线控转向系统的主动跟踪器,通过实时估计外部齿条力,并进行前馈补偿的方式改善了系统的跟随性能;利用一种基于扩张干扰观测器的齿条力估计方法,将估计结果与鲁棒滑模控制器相结合,设计出了适用于线控转向系统的主动前馈跟踪算法;基于ISO汽车转向系统相关测试标准,在不同工况下对算法进行了硬件在环实验验证。研究结果表明:齿条力估计算法能够实时有效地对外部齿条力进行估计,同时主动跟踪器提升了线控转向系统的转向跟随性能,并且其改善效果在高速大负载工况下更为显著。

论文目录

• 0 引 言
• 1 线控转向系统模型
•   1.1 线控转向系统架构
•   1.2 线控转向系统动力学模型
• 2 控制器设计
•   2.1 齿条力估计器设计
•   2.2 主动跟踪器设计
•   2.3 算法稳定性证明
•     2.3.1 齿条力估计器稳定性证明
•     2.3.2 主动跟踪器稳定性证明
• 3 硬件在环实验验证
•   3.1 硬件在环实验台架设计
•   3.2 硬件在环实验
•   3.3 实验结果分析
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 章鸣铭,吴晓东,许敏

关键词: 线控转向,跟踪器,齿条力估计,前馈补偿

来源: 机电工程 2019年03期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 上海交通大学机械与动力工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(51775331)

分类号: U463.4

页码: 229-235

总页数: 7

文件大小: 511K

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