论文摘要
为实现无人自行车直线行走,并设计一种便于工程实现的平衡控制器。受人驾驶自行车的经验启发,提出一种切换PID控制方法。该方法根据车体的倾斜角和倾斜角速度进行控制器切换,首先根据倾斜角速度调整车把转角,使车体倾斜角速度为零。然后根据倾斜角反向转动车把,使车体倾斜角恢复为零。如此通过两个PID控制器的切换来实现无人自行车的平衡控制。仿真和样机实验结果表明了该方法的有效性和工程实用性,可为无人自行车自平衡控制的工程实现提供参考。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王涵,李艳
关键词: 无人自行车,平衡控制,切换控制,直线运动
来源: 电子器件 2019年03期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 陕西科技大学电气与信息工程学院
基金: 陕西省重点研发计划项目(2018GY-042),咸阳市科学技术研究计划项目(2018k02-06)
分类号: U48
页码: 774-780
总页数: 7
文件大小: 666K
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