一种工业机器人重复精度测试工装论文和设计-张毅

全文摘要

本实用新型涉及一种工业机器人重复精度测试工装，主要用于机械手精度测试。本实用新型包括工作台，其结构特点在于：还包括机械手、联轴器、针头、针板和多个针孔，所述机械手和针板均安装在工作台，所述针头通过联轴器安装在机械手上，所述针头位于针板的上方，所述多个针孔均设置在针板上。通过该工业机器人重复精度测试工装，可实现对机械手的精度进行测试，以避免机械手在工作过程中与周边的设备发生碰撞的情况，可确保机械设备的正常运行，以延长其使用寿命，提高机械手的可靠性能；同时该工业机器人重复精度测试工装具有结构简单、控制精度高、夹持效果好等优点。

主设计要求

1.一种工业机器人重复精度测试工装，包括工作台（1），其特征在于：还包括机械手（2）、联轴器（3）、针头（4）、针板（5）和多个针孔（6），所述机械手（2）和针板（5）均安装在工作台（1），所述针头（4）通过联轴器（3）安装在机械手（2）上，所述针头（4）位于针板（5）的上方，所述多个针孔（6）均设置在针板（5）上。

设计方案

2.根据权利要求1所述的工业机器人重复精度测试工装，其特征在于：所述多个针孔（6）呈阵列排布设置在针板（5）上。

3.根据权利要求1所述的工业机器人重复精度测试工装，其特征在于：所述针头（4）插在针孔（6）内。

4.根据权利要求1所述的工业机器人重复精度测试工装，其特征在于：所述机械手（2）和针板（5）均通过螺栓安装在工作台（1）上。

5.根据权利要求1所述的工业机器人重复精度测试工装，其特征在于：所述工作台（1）上安装有支架（7），所述支架（7）上安装有观察窗。

6.根据权利要求1所述的工业机器人重复精度测试工装，其特征在于：所述工业机器人重复精度测试工装还包括用于显示针头（4）走针轨迹的显示屏（8），所述显示屏（8）与机械手（2）连接。

7.根据权利要求5所述的工业机器人重复精度测试工装，其特征在于：所述支架（7）通过螺栓安装在工作台（1）上，所述观察窗镶嵌在支架（7）上。

8.根据权利要求1所述的工业机器人重复精度测试工装，其特征在于：所述机械手（2）和针板（5）均位于工作台（1）的中部。

9.根据权利要求1所述的工业机器人重复精度测试工装，其特征在于：所述工作台（1）的内部为空腔结构，所述工作台（1）上安装有柜门（9）。

10.根据权利要求9所述的工业机器人重复精度测试工装，其特征在于：所述柜门（9）与工作台（1）转动连接。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人重复精度测试工装，主要用于机械手精度测试。

背景技术

随着生产水平的不断提高，现有的工业生产中，在产品的生产、加工等很多工序上都已经实现了自动化，但是在很多领域，工件的抓取、转移以及放置等依旧依靠工人手工完成，从而大大降低了生产效率且提高了人工成本，因而人们研究了各种各样的机械手来取代人工操作部分，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，是按固定程序抓取、搬运物件的自动操作装置，使用机械手可以节省人工、提高效率、降低生产成本、同时有效提高产品品质和生产安全性。但是，由于机械手本身的运行精度以及周边设备的安装精度，会出现机械手和周边设备发生刚性碰撞的情况，当机械手的运行速度超过预设值时，也没有相应的自动应对措施，导致发生机械故障并有可能威胁人身安全。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种结构设计合理的工业机器人重复精度测试工装。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：该工业机器人重复精度测试工装，包括工作台，其结构特点在于：还包括机械手、联轴器、针头、针板和多个针孔，所述机械手和针板均安装在工作台，所述针头通过联轴器安装在机械手上，所述针头位于针板的上方，所述多个针孔均设置在针板上。通过该工业机器人重复精度测试工装，可实现对机械手的精度进行测试，以避免机械手在工作过程中与周边的设备发生碰撞的情况，可确保机械设备的正常运行，以延长其使用寿命，提高机械手的可靠性能；同时该工业机器人重复精度测试工装具有结构简单、控制精度高、夹持效果好等优点。

进一步地，所述多个针孔呈阵列排布设置在针板上。提高测试性能，保证测试精度。

进一步地，所述针头插在针孔内。当针头插在针孔外，说明机械手精度低。

进一步地，所述机械手和针板均通过螺栓安装在工作台上。方便拆装。

进一步地，所述工作台上安装有支架，所述支架上安装有观察窗。便于观察内部检测情况，出现紧急情况时可及时关停测试工装。

进一步地，所述工业机器人重复精度测试工装还包括用于显示针头走针轨迹的显示屏，所述显示屏与机械手连接。可时刻反应其测试精度。

进一步地，所述支架通过螺栓安装在工作台上，所述观察窗镶嵌在支架上。

进一步地，所述机械手和针板均位于工作台的中部。

进一步地，所述工作台的内部为空腔结构，所述工作台上安装有柜门。空腔结构可用于储藏杂物。

进一步地，所述柜门与工作台转动连接。

相比现有技术，本实用新型具有以下优点：通过该工业机器人重复精度测试工装，可实现对机械手的精度进行测试，以避免机械手在工作过程中与周边的设备发生碰撞的情况，可确保机械设备的正常运行，以延长其使用寿命，提高机械手的可靠性能；同时该工业机器人重复精度测试工装具有结构简单、控制精度高、夹持效果好等优点。

附图说明

图1是本实用新型实施例的工业机器人重复精度测试工装的立体结构示意图。

图2是图1中的I部放大结构示意图。

图中：工作台1、机械手2、联轴器3、针头4、针板5、针孔6、支架7、显示屏8、柜门9。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例。

参见图1至图2所示，须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中若用引用如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

本实施例中的工业机器人重复精度测试工装，包括工作台1、机械手2、联轴器3、针头4、针板5、多个针孔6和用于显示针头4走针轨迹的显示屏8，显示屏8与机械手2连接；机械手2和针板5均安装在工作台1，针头4通过联轴器3安装在机械手2上，针头4位于针板5的上方，多个针孔6均设置在针板5上；多个针孔6呈阵列排布设置在针板5上；针头4插在针孔6内。

本实施例中的机械手2和针板5均通过螺栓安装在工作台1上；机械手2和针板5均位于工作台1的中部；工作台1上安装有支架7，支架7上安装有观察窗；支架7通过螺栓安装在工作台1上，观察窗镶嵌在支架7上；工作台1的内部为空腔结构，工作台1上安装有柜门9；柜门9与工作台1转动连接。

具体的说，该工业机器人重复精度测试工装在测试过程中，预先对机械手2的走针轨迹进行编程，设定通过联轴器3安装在机械手2上的针头4的走针轨迹，使得针头4反复向针孔6内插入，当针头4插入到针孔6中，说明该机械手2精度高，当针头4与针板5接触，并折断说明该机械手2精度低，可透过观察窗直接通过显示屏8观察该机械手2的走针轨迹。

通过该工业机器人重复精度测试工装，可实现对机械手2的精度进行测试，以避免机械手2在工作过程中与周边的设备发生碰撞的情况，可确保机械设备的正常运行，以延长其使用寿命，提高机械手2的可靠性能；同时该工业机器人重复精度测试工装具有结构简单、控制精度高、夹持效果好等优点。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例说明。凡依据本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

设计图

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