一、由CAN总线构成的分布式清纱机控制系统（论文文献综述）
张腾[1]（2021）在《机场履带式工程机械行驶控制器及数据通讯系统研发》文中进行了进一步梳理在机场道面成型机的开发背景下,本文根据机场施工机械的实际智能化行驶需求,依据总线分布式的理念,设计了履带式智能机械的行驶控制器及数据通讯系统。本文主要进行了以下工作:对履带式工程机械进行行驶状态运动分析,得到了行驶过程中履带式工程机械运动学参数和左右电机转速间的关系,并且将通过性最好的原地差速转向作为履带式工程机械的转向工况。在考虑滑移滑转情况下得到双边电机转速和横摆角速度的关系,进行Simulink仿真,得到应用于全自动作业模块反馈信号的简化关系式。提出基于CAN总线的数据通讯系统结构,设计各模块硬件接口和通讯方式,并以此搭建传感器和人机交互层模块。针对通讯需求,设计了CAN总线协议模块,该模块在硬件设计上有多种可选择的输入接口且具备光耦隔离等特点。软件上使用μC/OS-II操作系统进行多线程编程,实现多个数据通讯端数据帧在多厂商软件协议和CAN自定义协议之间的转换。该系统减轻行驶控制器的工作负担,并且增强了系统的适配性。使用NI-Crio 9042作为行驶控制器,采用状态机的理念设计软件总体框架。软件模块设计中,使用NI-XNET函数库实现CAN总线的全双工通讯,依据CAN协议实现自检警报模块;在手动模式中采用Zigbee进行现场无线通讯,具备机械转场功能同时,设置控制参数可调,便于现场调试;依据横摆角速度简化公式解析出的更精确的反馈信号,通过FUZZY LOGIC和NI Vision工具搭建的基于图像直行纠偏的模糊PID控制,实现全自动行驶模块;通过两级阈值设定,实现基于雷达组的安全制动模块。试制出CAN总线协议模块,搭建试验平台。通过CAN分析软件,验证数据通讯系统的周期上报和交互功能。将履带式工程机械试验样机在模拟环境下测试,通过协议模块中采集到的数据,分析并验证了各个模块的功能。
翟宝蓉[2]（2020）在《基于CAN总线的嵌入式人机交互终端的设计与开发》文中指出现代工业控制领域对人机交互有越来越多的需求,具有显示、操作和通信功能的人机交互终端能实现对控制设备的实时监控,在工业控制领域中成为控制系统的重要组成部分。本文研究工业领域中实现人机交互的方式,在分析以往人机交互中存在的问题和一般控制系统对人机交互终端的需求后,设计了与控制端通过CAN总线实现通信的嵌入式人机交互终端,并在快开压滤机系统中试验。通过分析工业控制领域中对人机交互终端在操作界面、监控画面、通讯接口方面的需求和系统性能要求,选择STM32F407ZGT6微处理器为系统的控制核心,基于μC/OS-Ⅲ实时操作系统和Em Win图形界面库,通过CAN总线与控制端通信,完成了系统整体方案的设计。首先根据系统功能需求设计了以STM32F407ZGT6为核心的最小系统模块、电源模块、液晶触摸屏模块、通信模块、存储模块等硬件电路模块,并分析了各模块工作原理,按照电路原理图制作了硬件电路板,经过焊接、调试实现了人机交互终端硬件平台的开发。接着进行软件部分的开发,移植μC/OS-Ⅲ实时操作系统和Em Win图形界面库作为软件应用层开发的基础,根据终端需实现的功能确定了软件总体框架,包括多个交互界面显示设计、界面操作控制、CAN通信协议制定方面等,基于多任务操作系统按模块划分为CAN消息的接收和发送、触摸检测、界面管理、实时显示和动画显示多个功能独立的任务,由系统内核实现高效的任务管理调度、任务间的同步与通信,保证系统运行的实时性。本文开发的人机交互终端已在快开压滤机系统中试验,由多个不同的界面实现终端的监控功能,在界面通过动画显示、文字图形、触摸操作实现交互,交互终端和控制终端之间通过CAN通信实现数据的输入输出。为用户提供了友好、便捷的人机交互功能,经测试该终端可长时间稳定运行,满足系统的需求。
韩丰[3]（2020）在《基于软总线的发动机电控软件设计与开发》文中认为随着发动机电子控制技术的广泛使用,控制软件功能的不断丰富,传统的单一控制器已经无法满足控制系统在数据运算和输入输出接口上的需求,升级为基于CAN总线的控制器网络已经成为了发展趋势。本文针对船用发动机控制器网络对可扩展性、可靠性、实时性的高要求,设计了基于软总线的发动机控制软件。论文的主要的工作内容如下:首先,针对传统的分布式发动机控制软件存在的问题,本文设计了基于软总线的发动机控制软件总体架构,包括应用层、软总线层和操作系统层。在应用层设计中,本文结合发动机控制软件对可维护性、实时性的实际需求,采用μC/OS-II实时操作系统作为应用层软件的运行环境,提出了应用层任务的设计原则,总结出了天然气发动机的应用任务划分以及优先级分配方案,并给出了基于RTOS的重要软件构件的设计方法,实现了应用层软件的模块化分解。然后,本文以模块化的任务分配方案为基础,在操作系统层和应用层中间添加软总线层,并将软总线分成任务管理层、资源抽象层和通信服务层三个层级,分别给出了具体设计原则和设计方法。本文还引入了CANopen基本协议栈作为通信服务层的基础协议栈,提高了通信系统的兼容性和可扩展性。软总线系统实现了节点之间数据资源、应用任务的统一管理,提供了节点间数据资源的订购和发布方式、节点任务之间迁移机制、节点之间的动态冗余机制、通信线路的冷冗余机制、通信线路的热冗余机制以及基于labview的网络管理上位机的通信接口,在实现节点间的相互协作的同时提高系统的可靠性。由于引入软总线系统后,CAN总线上通信数据量增加,使得通信负载加重,进而影响了各个节点的实时性。本文采用了数据压缩的技术手段来降低网络负载,优化软总线系统的实时性。在对现有的算法进行分析之后,提出了高频率统计值算法（DHFR）,并给出了数据压缩编码和解码的程序流程。最后,在半物理仿真环境下对基于软总线的发动机控制软件进行了测试和验证,采用天然气发动机的HIL模型,验证基本控制功能的完整性、通信协议的正确性、节点互冗余机制的功能性以及数据压缩算法的高效性。测试结果表明基于软总线的发动机控制软件具有高可靠性,通信负载满足实时性要求。
孙远方[4]（2019）在《联合收割机CAN总线设计及系统应用研究》文中提出谷物联合收割机是一种复杂的农业作业装备,随着农机智能化、信息化和舒适化的发展,大量的电子单元不断引入,为了提高信号的利用率,要求大量的数据在不同的电子单元中共享。传统的联合收割机电气系统大多采用点对点的单一通信方式,信号利用率低下,不能满足农机的信息化需求。CAN总线具有实时性强、抗电磁干扰能力强、传输距离远、成本低廉等优点,其作为一种十分成熟的技术在汽车和工业领域早已有了广泛的应用,然而其在农业机械领域上的应用尚未全面普及。尤其是对于联合收割机这一复杂的复式作业机械,涉及众多的控制单元,尤其需要CAN总线将这些复杂的功能模块连接起来。本文针对农机装备智能化发展趋势及设备物联远程网控需求,基于ISO 11783农机CAN总线标准,提出并设计了联合收割机CAN总线解决方案。主要研究内容如下:（1）首先分析了联合收割机的作业过程并阐述了现阶段收割机电气系统的弊端和联合收割机对通信网络的需求。针对联合收割机的通信网络需求,对比说明总线型网络和CAN总线是最适合联合收割机的通信网络解决方案。设计了由动力CAN总线、设备管理CAN总线、专用CAN总线1和专用CAN总线2组成的CAN总线系统网络结构。最后以ISO 11783标准为依据,设计了联合收割机CAN总线通讯协议,协议包括数据链路层、应用层和网络管理。（2）研究了联合收割机CAN总线网络中通信实时性问题。从理论上分析了通信延时产生原因并建立了通信延时的数学模型。提出了一种基于TTCAN的报文动态调度算法。最后以联合收割机CAN总线系统的专用设备总线2为对象在CANoe平台上对算法进行仿真分析。结果表明,该算法有效的避免了队列延时,使通信更加稳定,同时动态生成调度矩阵满足通信需求。（3）完成CAN总线系统中节点的硬件设计和软件开发。硬件部分:完成了CAN数据采集板、远程信息交互模块和网关的硬件设计,并印制、焊接了电路板。软件部分:完成了系统中所有功能模块的软件设计、实现和调试。系统软硬件设计是搭建试验平台和工程应用试验的基础。（4）搭建由20个节点构成的联合收割机CAN总线系统试验平台,在该平台上进行通信性能实验。试验包括:系统可靠性试验、负载率试验、实时性实验和负载对实时性影响试验。试验结果表明,系统通信丢包率在0.5%以内、最大CAN总线负载在30%以内、所有总线最大的平均通信延时为1.2ms。并且试验表明当总线负载在50%以下时,系统的可靠性和实时性都能得到满足。最后,以联合收割机自动导航为应用实例进行了工程应用试验,试验结果表明本系统在优化了控制网络的同时也满足联合收割机导航精度要求。同时,远程信息交互系统也准确可靠地将CAN总线数据上传到服务器。
刘念[5]（2019）在《无人直升机分布式飞行控制系统软件设计与开发》文中指出随着航空电子技术的发展,无人直升机对飞行控制系统的操作性能、安全和可靠性、综合保障能力等特性提出了新的技术要求。飞行控制系统作为无人直升机的核心子系统,其系统结构、容错技术等需要适应不断变化的微电子和计算机技术的发展。随着技术的快速发展,无人直升机开始从传统单一飞行控制系统发展成为集飞行控制、飞行管理、公共设备管理等功能为一体的综合余度飞行器管理系统。与此同时,无人直升机飞控系统也正朝着余度、分布式的方向发展。本文在此背景下开展了无人直升机分布式飞控系统软件的设计与开发工作。本文首先从无人直升机飞行控制系统的技术需求出发,阐述了系统的设计方案,设计了分布式飞控软件的总体架构,制定了分布式飞控系统的总体验证方案。其次,对任务通信中涉及的资源保护策略进行了设计。根据飞控系统通信需求,对CAN通信方案与协议进行了详细设计。之后,对分布式飞控系统的同步功能进行了设计。使用时间同步算法,对分布式节点参考时钟同步进行了设计。使用信号量与参考时钟相结合的方式,对用于任务同步的任务调度机制进行了设计。针对多核心飞控系统中因跨节点任务通信产生的数据同步需求,提出并设计了一种基于CAN总线通信的飞控系统数据同步机制。根据样例无人直升机的软硬件特性,设计了相应的余度管理策略,解决了多核心余度结构的分布式飞控系统余度资源管理的问题。最后根据无人直升机飞控系统测试需求设计了一种适用于本系统的测试方案。在此基础上进行CAN通信、时间同步和余度管理测试,以及半物理飞行仿真验证。测试结果表明,本文所设计的无人直升机分布式飞行控制软件能够满足实际工程的需求。
梁亮[6]（2016）在《全自动气流纺接头机控制系统设计与实现》文中研究指明在我国的纺织工业领域中,纺纱产业占据纺织业中生产总值的了很多的一部分,而纺机制造则是纺纱产量得以大幅度提升的关键所在。纺纱机中以气流纺机纱机生产效率最为优越,也正是因为转杯纺纱机的高速化,自动化和智能化的特点,在纺织企业中被大量应用。气流纺机是用于将棉条通过高速转动的纺杯,利用气流回旋,凝聚加捻后纺成棉线的一种设备。又叫转杯纺。这种设备最早出现在1969年的瑞士巴塞尔ITMA设备展上,当时效率和产量远远高于环锭纺纱,当时来说是一种革命性的纺纱方式。气流纺纱最大的特点是没有锭子。依靠分梳,纺杯和假捻装置将棉条捻成线,适合加工牛仔纱和针织内衣纱线的设备。全自动气流纺接头机具有纱线生头,纱线接头,满筒落、换纱筒等功能,所以称为气流纺多功能联合接头机,在国际上,苏拉（金坛）集团公司首先设计了这种设备,专门称呼这个设备为Coromat。本文首先介绍了全自动气流纺织机控制系统研究的背景和意义,引出了气流纺织机控制系统中目前有待进一步发展的全自动接头机控制系统。通过分析国内外全自动气流纺接头机控制系统的研究状况,提出目前发展的几个过程和趋势。根据纺织厂气流纺纱机设备相对独立并且分布面积较广的情况,对比各类工业现场总线优缺点,选择分布式,多总线的设计框架。接着分析全自动气流纺接头机功能组成和控制原理,将全自动气流纺接头控制系统分为了四个主要模块:巡回定位控制模块,伺服控制接头模块,机械手控制模块和通信控制模块。然后根据各个控制模块的功能特点选择最合适的芯片器件,制定相关的硬件电路。程序控制策略上选择巡回控制就近选择仲裁策略和机械手顺序控制策略,并针对各个硬件部分进行软件设计,使之成为一个完整的能够协同工作的控制系统。因为在全自动气流纺联合接头机控制系统开发过程中,硬件调试及运行和机械设备配合都同样占有极为重要的地位。所以本文最后从系统调试及工艺调试入手,在实验室环境下模拟运行和工业现场下试运行进行检验系统性能。实验结果表明能实现良好的气流纺纱机全自动纱线接头。所设计的整套技术方案作为技术成果,保存在当前国内气流纺纱机生产领先单位,浙江泰坦公司的技术中心。
陈鹏[7]（2016）在《腹腔镜微创手术机器人的控制系统研究》文中研究说明腹腔镜微创手术机器人的运用前景巨大,相比传统微创手术,具有很大优势。微创手术机器人能够克服传统微创手术的视角小,器械灵活性低,帮助医生能够更好的操作微创手术,实现对手术器械的精准操作,同时有利于患者减少创口、缩短恢复时间。本文设计腹腔镜微创手术机器人的硬件和软件控制系统,提出多电机的同步控制方案,并提出相应的控制算法。主要研究了下面内容:（1）对腹腔镜微创手术机器人的系统框架进行设计,根据手术机器人的功能需求,设计手术机器人系统的硬件方案,采用ROS和RTM联合控制系统架构,实现手术机器人的软件控制系统方案,在实现机器人控制的情况下,满足手术机器人的安全管理和操作要求。（2）微创手术机器人具有4条机械臂,因此控制系统需要同时控制20多个电机。采用两层CAN总线控制方案,并设计CAN总线通信协议,提高通信效率同时,实现不同机械臂的电机同步运动。（3）为实现手术机器人的主从控制,分析单机械臂的运动学,计算手术器械末端与内窥镜末端之间的坐标系关系。（4）针对微创手术机器人的实物,进行机械臂的控制测试,主从遥操作控制的测试,验证手术机器人的控制系统工作正常,具有较好的性能,能够满足微创手术机器人要求。
吴丹丹[8]（2010）在《基于CAN总线的变形翼控制系统研究》文中提出随着科学技术的迅速发展,变形翼飞行器的研究受到了各国的高度重视。变形翼飞行器作为一种新型飞行器,能够根据飞行环境和任务的变化而自适应地改变外形,从而始终保持最优飞行状态,以满足大范围多任务飞行的要求。与传统固定布局的飞行器相比,变形翼飞行器最大的特殊之处在于其具有“变形”功能。本文针对变形翼飞行器的变形控制问题,围绕变形翼系统的结构设计、系统的网络通信和控制软件开发、基于Consensus算法的分布式协调控制以及考虑网络特性的协调控制器优化等方面展开了研究。首先,搭建了基于CAN总线的变形翼系统的硬件结构。为了验证分布式机械驱动机构的可行性,从实验的角度设计了具有9个分布式驱动单元的变形机翼段,实现了厚度和弯度的可变化的变形翼模型;并分别从CAN通信模块、驱动执行模块以及位移测量模块三方面对驱动单元进行了结构设计;为了提高系统的可靠性,采用总线冗余的思路改进了电路设计。随后,设计了变形翼控制系统的网络通信和控制软件。在制定CAN应用层通信协议的基础上实现了CAN网络通信软件;同时,围绕传感器采样和舵机控制功能设计了驱动单元的采样控制软件,并研究了其主程序的时序问题;利用总线适配卡开发了上位机软件的通信接口模块和界面显示模块,实现了上位机的翼型监控和人机交互功能。然后,为了实现机翼平滑地产生变形,研究了基于Consensus算法的分布式协调控制问题。以驱动执行机构为被控对象,建立了其传递函数和状态方程;并借鉴Consensus算法的思想,设计了变形翼控制系统的分布式协调控制律,并进行了系统的稳定性分析;通过MATLAB仿真和实验验证,证明了分布式协调控制方案的有效性。最后,在考虑网络特性的基础上研究并优化了分布式协调控制器。建立了驱动执行机构的在延时和丢包情况下的网络模型;并延续Consensus算法的思想对协调控制器进行优化,且给出了变形翼控制系统指数稳定的条件;通过实验平台的验证,体现了考虑网络特性的协调控制器具有充分的优越性。
饶怡欣[9]（2010）在《基于CANopen协议的智能电动执行机构监控系统主站的研究》文中研究说明计算机信息、通信网络技术及现代控制技术的飞速发展带动了企业信息化和工厂自动化领域的发展。面对当前工业化走向高度自动化、智能化的阶段,使用现场总线将各个局部高可靠性的嵌入式系统集成为分布式网络控制系统的应用日益广泛。CAN总线以其突出的优点,在工业自动化领域的应用越来越广泛。CANopen是基于CAN总线的高层协议,它是作为一个标准化的嵌入式网络发展起来的,其有效地支持分布式控制和实时控制。CANopen以其优异的特性已经深入到工业应用的各个领域,尤其是在机器内部的嵌入式控制网络,工业机械装置等方面。电动执行机构是工业过程控制中的重要设备。在工业自动化领域,控制系统向分散化、网络化、智能化方向发展,执行机构作为智能化的执行设备扮演者重要的作用。本文针对目前电动执行机构控制及其不足,提出采用基于CANopen协议的CAN总线分布式控制方案建立分布式网络监控系统,设计基于CANopen的电动执行机构远程监控主站,致力于建立一个实时运行、并行处理、灵活配置和可移植的、兼容性较好的CANopen主站,实现远程监控功能。本文主要研究工作的内容和创新点主要包括以下几方面:1.系统控制方案的选择与分析。在分析基于现场总线的分布式网络控制系统和电动执行机构控制方案及其不足的基础上,提出了基于CANopen协议的CAN总线分布式控制方案,设计基于CANopen的执行机构远程监控主站,简述了作为从站的执行机构。2. CAN总线及CANopen协议原理的研究。本文详细研究了CAN总线及CANopen协议原理,简要分析了网络中的CANopen主从站以及主站所具有的特性。3. CANopen主站协议栈的设计与实现。按照基于队列信息交互的分层结构的方法设计主站协议栈,详细描述了主站协议栈对象字典的设计和实现,以及通信实现的各个功能模块和CANopen网络的启动过程。结合软件工程中模块化思想和设计理念,完成主站协议栈的编程实现,这是本文研究的创新之处,也是研究的重点和难点。4.执行机构监控系统主站的实现与测试。嵌入CANopen主站协议栈并实现监控系统主站,搭建整个网络监控系统进行运行测试。最后,测试结果表明所设计的CANopen主站协议栈的运行稳定且可靠,具有良好的可移植性和实时性,能够实现监控功能。
李效白[10]（2010）在《基于SOC的细纱机集散控制系统设计》文中指出目前纺织工业使用的细纱机控制系统大多由PLC系统构成。而以SOC单片机、ARM为微处理器配合FPGA/CPLD可编程逻辑器件架构的嵌入式系统以其高可靠性、高性价比、高度集成化等特点在工控等领域的应用日益广泛,为细纱机控制系统的架构形式提供了新的方式。本文主要研究了嵌入式技术在细纱机集散控制系统中的一种新的尝试,实现了上位机主控模块、上位机LED逻辑显示模块、下位机数据采集与转速控制模块、CAN通信网络等关键技术,并对系统进行了初步测试。本文首先介绍了细纱机的工艺过程与嵌入式技术的相关技术背景。在此基础上,分析了传统细纱机PLC控制系统的技术特点与优缺点,然后结合当今先进的SOC技术与嵌入式技术等,提出了一种基于SOC的细纱机集散控制系统。该方案利用SOC处理器的高性能和丰富的片上资源完成对细纱机的控制需求,并力争克服传统控制方式的技术缺点。新方案的控制系统主要由三部分组成,分别为上位机部分、下位机部分和CAN通信网络部分。上位机部分又分为由ARM控制的主控模块和由CPLD实现的LED大屏幕信息显示模块。新方案按照集散控制系统架构来设计,将系统分为一个主控与多个从机的分布式结构。本文不仅从理论上分析了基于SOC技术的细纱机控制方案的可行性,并且完成了对上位机主控模块、上位机LED逻辑显示模块、下位机数据采集与转速控制模块、CAN通信网络这四部分的软硬件设计,最后进行了系统联调测试。在布线的过程中还增加了现场抗干扰措施的设计与长走线可行性分析等。从完成的设计表明,基于SOC的细纱机控制方案不仅可以完成细纱机的各种功能,而且也可以弥补一部分传统的PLC细纱机控制方案中的不足。本系统目前处于实验性设计阶段,后续工作将主要围绕分析现场实际的干扰源、抗干扰措施的进一步改善与稳定性测试开展。
二、由CAN总线构成的分布式清纱机控制系统（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、由CAN总线构成的分布式清纱机控制系统（论文提纲范文）
（1）机场履带式工程机械行驶控制器及数据通讯系统研发（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 CAN总线研究现状 |
| 1.2.2 履带式工程机械运动控制研究现状 |
| 1.3 本文研究内容及意义 |
| 1.3.1 论文研究内容 |
| 1.3.2 论文研究意义 |
| 2 履带式工程机械行驶控制系统方案设计 |
| 2.1 行驶控制系统的开发背景 |
| 2.1.1 机场道面履带式工程机械结构 |
| 2.1.2 机场道面成型机动力系统 |
| 2.1.3 机场道面成型机作业工况 |
| 2.1.4 机场施工环境条件 |
| 2.2 履带式工程机械行驶控制需求分析 |
| 2.3 行驶控制器及数据通讯系统方案设计 |
| 2.3.1 履带式工程机械行驶控制系统架构设计 |
| 2.3.2 履带式工程机械行驶控制器方案设计 |
| 2.3.3 履带式工程机械数据通讯系统方案设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 履带式工程机械运动仿真分析 |
| 3.1 履带式工程机械直线行驶运动学分析 |
| 3.2 履带式工程机械转向行驶分析 |
| 3.2.1 转向中心在履带内侧 |
| 3.2.2 转向中心在履带外侧 |
| 3.3 履带式工程机械大半径转向Simulink仿真分析 |
| 3.3.1 驱动电机系统模块 |
| 3.3.2 高低速分析模块 |
| 3.3.3 履带式工程机械运动学模块 |
| 3.3.4 履带式工程机械仿真对比分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于CAN总线协议的数据通讯系统设计 |
| 4.1 数据通讯系统结构设计 |
| 4.2 数据通讯系统模块搭建 |
| 4.2.1 避障雷达模块 |
| 4.2.2 编码器模块 |
| 4.2.3 摄像头模块 |
| 4.2.4 横摆角速度模块 |
| 4.2.5 Zigbee通讯模块 |
| 4.2.6 警报模块 |
| 4.3 CAN总线协议模块硬件设计 |
| 4.3.1 CAN协议模块主控制器电路设计 |
| 4.3.2 输入接口电路设计 |
| 4.3.3 输出接口电路设计 |
| 4.3.4 电源部分电路设计 |
| 4.3.5 芯片外设电路设计 |
| 4.4 CAN总线协议模块软件设计 |
| 4.4.1 μC/OS-II操作系统 |
| 4.4.2 输入接口软件配置 |
| 4.4.3 输出接口软件配置 |
| 4.4.4 CAN总线协议模块软件流程 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 履带式工程机械行驶控制器设计 |
| 5.1 履带式工程机械行驶控制器选型 |
| 5.2 行驶控制器基于状态机软件总体设计 |
| 5.3 自检警报模块功能实现 |
| 5.3.1 CAN总线自检 |
| 5.3.2 数据通讯端自检 |
| 5.3.3 工业摄像头自检 |
| 5.3.4 故障信息处理 |
| 5.4 手动行驶模块功能实现 |
| 5.4.1 CAN数据帧接收 |
| 5.4.2 行驶控制器状态信息数据帧发送 |
| 5.4.3 电机控制数据帧发送 |
| 5.5 全自动作业模块履带同步功能实现 |
| 5.5.1 牛顿迭代法软件实现 |
| 5.5.2 模糊PID控制器软件实现 |
| 5.6 全自动作业模块直行纠偏功能实现 |
| 5.6.1 图像采集软件实现 |
| 5.6.2 采集图像处理软件实现 |
| 5.6.3 直线拟合软件实现 |
| 5.6.4 纠偏策略软件实现 |
| 5.7 安全制动模块功能实现 |
| 5.8 本章小结 |
| 6 行驶控制器及数据通讯系统功能验证与分析 |
| 6.1 试验平台的搭建 |
| 6.1.1 履带式工程机械试验样机搭建 |
| 6.1.2 通讯测试系统 |
| 6.2 数据通讯系统功能验证 |
| 6.2.1 数据通讯端周期上报功能验证 |
| 6.2.2 数据通讯端交互功能验证 |
| 6.3 行驶控制器模块功能验证 |
| 6.3.1 安全警报模块功能验证 |
| 6.3.2 手动行驶模块功能验证 |
| 6.3.3 全自动行驶模块功能验证 |
| 6.3.4 安全制动模块功能验证 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
（2）基于CAN总线的嵌入式人机交互终端的设计与开发（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 人机交互方面的发展及现状 |
| 1.3 本文主要研究内容和技术路线 |
| 2 人机交互终端的整体方案设计 |
| 2.1 人机交互终端的功能分析 |
| 2.2 人机交互终端的性能分析 |
| 2.3 系统的软硬件平台选择 |
| 2.4 CAN总线通信方式 |
| 2.5 终端系统的整体方案设计 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 人机交互终端的硬件部分设计 |
| 3.1 硬件部分总体设计 |
| 3.2 硬件各模块的电路设计 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 人机交互终端的软件部分设计 |
| 4.1 软件开发环境的建立 |
| 4.2 软件部分总体设计 |
| 4.3 应用层软件的设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 人机交互终端的调试及试验 |
| 5.1 硬件电路的实现和调试 |
| 5.2 交互终端功能及试验情况 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（3）基于软总线的发动机电控软件设计与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.1.1 发动机电控技术 |
| 1.1.2 CAN总线通信技术 |
| 1.2 存在的问题与选题意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 发动机控制软件的研究现状 |
| 1.3.2 软件总线的研究现状 |
| 1.4 软件总体设计方案与本文工作内容 |
| 第2章 基于RTOS的发动机控制软件应用层设计 |
| 2.1 硬件平台与软件环境 |
| 2.1.1 分布式架构与硬件平台 |
| 2.1.2 软件运行环境 |
| 2.2 应用层任务的设计原则 |
| 2.2.1 任务的基本划分原则 |
| 2.2.2 任务的调度原则与调度机制 |
| 2.3 应用层软件的任务划分与优先级分配 |
| 2.3.1 执行器类任务 |
| 2.3.2 正时与气量类任务 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 软总线层设计 |
| 3.1 软总线层的需求分析 |
| 3.2 任务管理层 |
| 3.2.1 任务管理层的设计目标 |
| 3.2.2 任务注册表 |
| 3.2.3 任务管理机制 |
| 3.2.4 任务迁移机制 |
| 3.3 资源抽象层 |
| 3.3.1 资源抽象层设计目标 |
| 3.3.2 数据资源的抽象索引 |
| 3.3.3 硬件资源的抽象索引 |
| 3.3.4 数据资源的订购与发布 |
| 3.4 通信服务层 |
| 3.4.1 通信服务层的设计目标 |
| 3.4.2 通信服务层的基本协议栈 |
| 3.4.3 任务管理对象TMT |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于软总线的发动机控制软件集成 |
| 4.1 系统运行流程 |
| 4.2 动态冗余技术集成 |
| 4.2.1 可靠度分析 |
| 4.2.2 动态冗余过程分析 |
| 4.3 冗余通信技术集成 |
| 4.4 基于labview的网络管理上位机 |
| 4.4.1 CAN驱动模块的使用 |
| 4.4.2 对象字典的创建与读写 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 软总线通信系统的实时性优化 |
| 5.1 CAN总线实时性分析 |
| 5.2 现有的数据压缩算法 |
| 5.2.1 CF算法 |
| 5.2.2 BFC算法 |
| 5.2.3 CAS算法 |
| 5.3 改进的数据压缩算法 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 实验与测试 |
| 6.1 基于硬件在环的控制器仿真测试 |
| 6.1.1 实验环境搭建 |
| 6.1.2 基础功能验证 |
| 6.1.3 通信协议测试 |
| 6.2 软总线系统功能测试 |
| 6.2.1 节点的动态冗余测试 |
| 6.2.2 通信线路的冗余测试 |
| 6.3 通信性能优化的测试 |
| 6.3.1 DHFR的压缩率测试 |
| 6.3.2 软总线系统通信负载率的测试 |
| 6.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 总结 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（4）联合收割机CAN总线设计及系统应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景与意义 |
| 1.2 联合收割机智能控制系统研究现状 |
| 1.2.1 国外联合收割机智能控制系统研究现状 |
| 1.2.2 国内联合收割机智能控制系统研究现状 |
| 1.3 CAN总线在农业机械领域应用现状 |
| 1.3.1 CAN总线发展概况 |
| 1.3.2 CAN总线在农业机械领域的研究现状 |
| 1.3.4 CAN总线在联合收割机应用研究问题总结 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第二章 联合收割机CAN总线系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 联合收割机通信需求分析 |
| 2.2.1 联合收割机组成部分及作业流程 |
| 2.2.2 联合收割机传统电气系统弊端 |
| 2.2.3 联合收割机通信需求 |
| 2.3 网络拓扑结构分析与CAN总线通信原理 |
| 2.3.1 常见网络拓扑结构 |
| 2.3.2 CAN总线基本原理 |
| 2.4 联合收割机CAN总线网络结构设计 |
| 2.4.1 CAN总线网络结构设计 |
| 2.4.2 CAN总线数据远程管理应用 |
| 2.5 CAN总线通信协议设计 |
| 2.5.1 ISO11783 标准 |
| 2.5.2 数据帧报文格式 |
| 2.5.3 定义参数组编号PGN |
| 2.5.4 应用层协议 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于TTCAN的消息动态调度算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 CAN总线通信实时性理论分析 |
| 3.2.1 CAN总线通信延时类别 |
| 3.2.2 CAN通信延时的数学模型 |
| 3.2.3 TTCAN协议 |
| 3.3 自动构造TTCAN调度矩阵算法设计 |
| 3.2.1 节点时间同步 |
| 3.2.2 确定矩阵周期大小 |
| 3.2.3 确定基本周期BC的报文数 |
| 3.2.4 生成调度矩阵 |
| 3.2.5 TTCAN调度矩阵自动更新机制 |
| 3.4 基于CANoe动态调度算法仿真 |
| 3.4.1 仿真对象 |
| 3.4.2 网络仿真过程 |
| 3.4.3 仿真结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 联合收割机CAN总线系统节点软硬件设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 联合收割机CAN总线节点硬件设计 |
| 4.2.1 系统硬件总体设计需求分析 |
| 4.2.2 CAN采集板硬件设计 |
| 4.2.3 远程信息交互节点硬件设计 |
| 4.2.4 网关硬件设计 |
| 4.3 联合收割机CAN总线节点软件设计 |
| 4.3.1 系统软件整体分析 |
| 4.3.2 CAN采集板软件设计 |
| 4.3.3 远程信息交互节点软件设计 |
| 4.3.4 网关软件设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 联合收割机CAN总线系统试验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 试验平台 |
| 5.2.1 硬件平台 |
| 5.2.2 试验步骤 |
| 5.3 CAN总线系统通信试验 |
| 5.3.1 CAN总线系统可靠性试验 |
| 5.3.2 CAN总线系统负载试验 |
| 5.3.3 CAN总线系统通信实时性实验 |
| 5.3.4 通信实时性与网络负载关系试验 |
| 5.4 联合收割机CAN总线系统工程应用试验 |
| 5.4.1 导航试验方法 |
| 5.4.2 导航试验结果分析 |
| 5.4.3 CAN总线数据远程管理试验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 1 作者简介 |
| 2 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 3 参与的科研项目及获奖情况 |
| 4 发明专利 |
| 学位论文数据集 |
（5）无人直升机分布式飞行控制系统软件设计与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 注释表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 无人机飞控系统国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 技术现状总结与分析 |
| 1.3 研究对象与基础 |
| 1.3.1 研究对象 |
| 1.3.2 研究基础 |
| 1.4 研究内容与章节安排 |
| 1.4.1 主要研究内容 |
| 1.4.2 本文章节安排 |
| 第二章 飞行控制软件设计方案 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 分布式飞控系统硬件环境 |
| 2.2.1 分布式余度飞行控制系统硬件结构 |
| 2.2.2 分布式飞控系统主要硬件 |
| 2.3 飞控软件功能需求分析 |
| 2.4 分布式飞行控制软件架构设计 |
| 2.4.1 整体架构设计 |
| 2.4.2 三种分布式飞控软件架构 |
| 2.5 飞行控制软件测试验证方案 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 临界资源访问与保护 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 软件运行环境分析 |
| 3.2.1 VxWorks系统基本结构 |
| 3.2.2 微内核结构分析 |
| 3.2.3 VxWorks任务调度 |
| 3.2.4 任务间通信 |
| 3.3 临界资源访问机制设计 |
| 3.3.1 系统中的临界资源及访问工具 |
| 3.3.2 分布式飞控软件临界资源访问机制 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 CAN总线通信设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 CAN总线通信原理 |
| 4.2.1 CAN总线通信简介 |
| 4.2.2 CAN总线基础协议结构 |
| 4.3 CAN协议设计原则 |
| 4.4 CAN总线通信协议设计 |
| 4.4.1 总线冗余管理设计 |
| 4.4.2 总线调度机制 |
| 4.4.3 消息分包与组包 |
| 4.4.4 标识符分配与识别 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 分布式飞控同步功能设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 参考时钟同步设计 |
| 5.2.1 参考时钟同步的概念 |
| 5.2.2 参考时钟同步的基本原理 |
| 5.2.3 分布式系统时钟同步功能设计 |
| 5.3 基于信号量的任务调度与同步机制设计 |
| 5.3.1 任务同步需求分析 |
| 5.3.2 基于信号量的任务调度与同步机制设计 |
| 5.3.3 任务的初始同步 |
| 5.4 数据同步机制设计 |
| 5.4.1 数据同步的概念 |
| 5.4.2 数据同步的关键数据结构设计 |
| 5.4.3 数据同步设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 余度管理功能设计 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 余度管理方案设计 |
| 6.3 余度系统的数据同步 |
| 6.3.1 余度系统数据同步概念 |
| 6.3.2 余度系统数据同步策略 |
| 6.4 信号监控与表决 |
| 6.4.1 离散量表决 |
| 6.4.2 模拟量表决 |
| 6.5 故障检测与诊断 |
| 6.5.1 运算单元故障检测与诊断 |
| 6.5.2 总线故障检测与诊断 |
| 6.5.3 功能单元故障检测与诊断 |
| 6.6 系统重构与故障恢复 |
| 6.7 本章小结 |
| 第七章 系统测试与仿真验证 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 测试验证与仿真系统设计 |
| 7.3 故障注入与显示软件设计 |
| 7.4 CAN通信验证 |
| 7.5 同步功能测试验证 |
| 7.6 余度管理验证 |
| 7.7 半物理飞行仿真试验 |
| 7.7.1 半物理飞行仿真环境搭建 |
| 7.7.2 仿真过程与仿真结果分析 |
| 7.8 本章小结 |
| 第八章 总结与展望 |
| 8.1 课题工作总结 |
| 8.2 后续工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（6）全自动气流纺接头机控制系统设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 国内外研究现状 |
| 1.2.2 气流纺接头机技术发展的历史过程 |
| 1.3 本课题的研究内容和主要工作 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 全自动气流纺接头机控制系统总体框架设计 |
| 2.0 全自动气流纺接头机功能分析 |
| 2.1 接头控制原理 |
| 2.2 全自动气流纺接头机控制系统总体框架 |
| 2.3 巡回定位控制模块设计 |
| 2.3.1 精密定位传感器的设计 |
| 2.3.2 巡回防撞保护传感器选型 |
| 2.4 伺服控制接头模块设计 |
| 2.4.1 控制电机选型 |
| 2.4.2 测速芯片选型 |
| 2.5 机械手控制模块设计 |
| 2.6 通信控制模块设计 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 全自动气流纺接头机控制系统硬件设计 |
| 3.1 接头机总体硬件框架设计 |
| 3.2 核心控制器硬件模块设计 |
| 3.2.1 STM32控制电路设计 |
| 3.2.2 CPLD连接电路设计 |
| 3.3 巡回控制模块硬件设计 |
| 3.3.1 (C51)控制器电路设计 |
| 3.3.2 精密位置定位传感器电路设计 |
| 3.3.3 巡回动作控制设计 |
| 3.3.4 巡回手动控制电路设计 |
| 3.3.5 巡回防撞保护传感器电路和其他保护设计 |
| 3.4 机械手控制模块硬件设计 |
| 3.4.1 角度传感器电路设计 |
| 3.4.2 电机控制电路设计 |
| 3.4.3 其他各类传感器电路设计 |
| 3.5 伺服控制接头模块硬件设计 |
| 3.5.1 激光测速电路设计 |
| 3.5.2 伺服电机控制电路设计 |
| 3.6 通信电路设计 |
| 3.7 电源电路设计 |
| 3.8 本章小结 |
| 第4章 全自动气流纺接头机系统控制策略与软件算法设计 |
| 4.1 接头机系统控制策略(算法方案选择)的设计与实现 |
| 4.1.1 巡回控制就近选择仲裁策略设计 |
| 4.1.2 机械手控制策略设计 |
| 4.2 接头机控制系统的软件算法设计 |
| 4.2.1 底层软件设计 |
| 4.2.2 纺纱杯激光测速程序设计 |
| 4.2.3 巡回控制定位程序设计 |
| 4.2.4 伺服电机控制程序设计 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 实验测试及结果分析 |
| 5.1 系统调试 |
| 5.2 工艺调试 |
| 5.2.1 动作工艺 |
| 5.2.2 动作工艺中电机控制 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（7）腹腔镜微创手术机器人的控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 手术机器人的研究现状 |
| 1.2.2 手术机器人控制系统平台研究 |
| 1.2.3 手术机器人软件操作系统平台研究 |
| 1.2.4 手术机器人电机实时控制网络研究 |
| 1.3 研究内容与论文组织 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 第二章 手术机器人系统介绍和软硬件系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 腹腔镜手术机器人系统架构设计 |
| 2.2.1 微创手术机器人功能需求 |
| 2.2.2 控制系统的硬件架构方案 |
| 2.2.3 控制系统软件架构方案 |
| 2.3 微创手术机器人的硬件系统的设计 |
| 2.3.1 操作台的电气控制方案 |
| 2.3.2 手术台车的电气控制方案 |
| 2.4 微创手术机器人的软件控制系统框架 |
| 2.4.1 ROS机器人操作系统介绍 |
| 2.4.2 OpenRTM开源机器人中间件技术 |
| 2.4.3 手术机器人的软件程序架构 |
| 2.4.4 手术机器人的控制流程图 |
| 2.4.5 手术机器人的安全管理流程图 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 机械臂的电机控制网络 |
| 3.1 电机控制总线方案 |
| 3.1.1 CAN总线网络拓扑结构 |
| 3.1.2 CANopen协议介绍 |
| 3.1.3 可编程电机驱动器介绍 |
| 3.2 两级CAN总线通讯协议设计 |
| 3.2.1 EPOS2 PLC发送反馈数据协议 |
| 3.2.2 EPOS2 PLC接收控制数据协议 |
| 3.3 EPOS2 PLC程序 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 微创手术机器人的控制算法 |
| 4.1 机械臂的结构建模 |
| 4.2 机械臂运动学 |
| 4.2.1 运动学建模方法 |
| 4.2.2 被动臂的关节坐标系变换 |
| 4.2.3 主动臂的正逆运动学 |
| 4.2.4 机械臂末端之间的坐标变换 |
| 4.3 微创手术机器人的主从控制策略 |
| 4.3.1 主从控制的手眼协调 |
| 4.3.2 主从控制的空间映射关系 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 手术机器人的样机实验 |
| 5.1 腹腔镜微创手术机器人样机实验台 |
| 5.2 手术机器人的软件控制系统实验 |
| 5.2.1 手术机器人的基于ROS和 RTC控制框架 |
| 5.2.2 基于ROS和 RTM框架的数据通信实验 |
| 5.2.3 交互界面 |
| 5.3手术机器人的机械臂电机控制实验 |
| 5.3.1 电机控制CAN总线速率测试 |
| 5.3.2 不同机械臂电机的同步性测试 |
| 5.3.3 主从控制系统的整体延时测试 |
| 5.3.4 手术器械末端控制精度测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间已发表或录用的论文 |
| 致谢 |
（8）基于CAN总线的变形翼控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 图目录 |
| 表目录 |
| 注释表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.3 变形机翼的研究现状与发展 |
| 1.3.1 国外开展的主要项目 |
| 1.3.2 变形机构的研究进展 |
| 1.4 变形翼控制系统的体系结构 |
| 1.5 CAN 总线在变形翼控制系统中的应用 |
| 1.5.1 常用航空总线的分析对比 |
| 1.5.2 CAN 总线的特点 |
| 1.5.3 CAN 总线应用的可行性分析 |
| 1.6 论文的主要研究内容 |
| 第二章 基于CAN 总线的变形翼系统结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统总体布局设计 |
| 2.3 系统工作原理分析 |
| 2.4 驱动单元结构设计 |
| 2.4.1 CAN 通信模块开发 |
| 2.4.2 驱动执行模块开发 |
| 2.4.3 位移测量模块开发 |
| 2.5 总线冗余设计 |
| 2.5.1 总线冗余结构设计 |
| 2.5.2 总线冗余机制研究 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 变形翼系统网络通信与控制软件设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 CAN 应用层通信协议设计 |
| 3.2.1 CAN 总线分层结构 |
| 3.2.2 CAN 应用层协议设计 |
| 3.3 CAN 网络通信软件设计 |
| 3.3.1 CAN 初始化程序设计 |
| 3.3.2 CAN 发送程序设计 |
| 3.3.3 CAN 接收程序设计 |
| 3.4 驱动单元采样控制软件设计 |
| 3.4.1 传感器采样程序设计 |
| 3.4.2 舵机控制程序设计 |
| 3.4.3 驱动单元主程序时序研究 |
| 3.5 上位机软件设计 |
| 3.5.1 CAN 总线适配卡 |
| 3.5.2 通信接口模块开发 |
| 3.5.3 界面显示模块开发 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于Consensus 算法的分布式协调控制研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 Consensus 算法 |
| 4.3 驱动执行机构的建模 |
| 4.3.1 驱动执行机构的传递函数 |
| 4.3.2 驱动执行机构的状态方程 |
| 4.4 变形翼系统的分布式协调控制研究 |
| 4.4.1 分布式协调控制方案设计 |
| 4.4.2 变形翼控制系统的稳定性分析 |
| 4.5 MATLAB 仿真与实验验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 考虑网络特性的分布式协调控制器优化 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 驱动执行机构的网络化建模 |
| 5.3 考虑网络特性的协调控制器优化 |
| 5.3.1 具有延时和丢包的变形翼控制系统分析 |
| 5.3.2 变形翼控制系统的稳定性研究 |
| 5.3.3 分布式协调控制器的参数优化 |
| 5.4 实验验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 主要工作与创新之处 |
| 6.2 进一步的研究工作与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间发表的学术论文 |
（9）基于CANopen协议的智能电动执行机构监控系统主站的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 国内外研究发展及现状 |
| 1.2.1 CANopen的研究及应用现状分析 |
| 1.2.2 电动执行机构的发展现状分析 |
| 1.3 课题研究的目的及意义 |
| 1.4 课题的主要研究内容 |
| 第二章 系统控制方案选择 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于现场总线的分布式网络控制系统 |
| 2.3 电动执行机构常规控制方案及不足 |
| 2.3.1 电动执行机构常规控制方案 |
| 2.3.2 智能电动执行机构的构成 |
| 2.3.3 智能电动执行机构的控制缺陷 |
| 2.4 基于CANopen协议的CAN总线分布式控制方案 |
| 2.4.1 CAN总线控制特点 |
| 2.4.2 基于CANopen协议的CAN总线分布式控制方案 |
| 2.4.3 基于CANopen的电动执行机构远程监控主站 |
| 2.5 基于CANopen的智能电动执行机构 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 CAN总线及CANopen协议原理分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 CAN总线原理分析 |
| 3.2.1 CAN总线概述 |
| 3.2.2 CAN总线技术规范 |
| 3.3 CANopen协议原理分析 |
| 3.3.1 CANopen协议概述 |
| 3.3.2 CANopen节点的设备模型 |
| 3.3.3 CANopen预定义连接集 |
| 3.3.4 CANopen对象字典 |
| 3.3.5 CANopen通讯对象 |
| 3.3.6 CANopen通讯协议 |
| 3.3.7 CANopen节点状态机 |
| 3.4 CANopen主从站概念 |
| 3.5 CANopen主站特性 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 CANopen主站协议栈设计与实现 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 执行机构远程监控主站的逻辑结构 |
| 4.3 CANopen主站协议栈的设计 |
| 4.3.1 CANopen主站协议栈的功能概述 |
| 4.3.2 基于队列信息交互的分层结构 |
| 4.4 协议栈对象字典设计与实现 |
| 4.4.1 对象字典的特点 |
| 4.4.2 协议栈对象字典的设计 |
| 4.4.3 协议栈对象字典的实现 |
| 4.5 CANopen主站协议栈的通信实现 |
| 4.5.1 网络主站管理模块 |
| 4.5.2 SDO处理模块 |
| 4.5.3 PDO处理模块 |
| 4.5.4 紧急报文处理模块 |
| 4.6 CANopen网络的启动过程 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 电动执行机构监控系统主站的实现 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 监控系统主站软硬件结构概述 |
| 5.3 CANopen监控主站硬件选择 |
| 5.4 CANopen监控主站软件实现 |
| 5.4.1 Windows XP平台的CANopen监控主站 |
| 5.4.2 ARM7 单片机平台的CANopen监控主站 |
| 5.5 运行结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（10）基于SOC的细纱机集散控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 细纱机工作流程及FA506型细纱机 |
| 1.3 嵌入式系统、CAN通信网络简介 |
| 1.4 论文所完成的主要工作及结构安排 |
| 第二章 FA506型细纱机工作原理分析及其控制系统研究 |
| 2.1 工艺要求 |
| 2.2 基于PLC的细纱机控制方案介绍 |
| 第三章 基于SOC的细纱机集散控制系统整体设计 |
| 3.1 系统的整体架构及技术特点 |
| 3.2 系统中各模块实现方式 |
| 3.3 系统方案可行性分析及处理器选型 |
| 第四章 上位机主控部分软硬件设计 |
| 4.1 上位机主控部分整体设计 |
| 4.2 上位机控制模块硬件及驱动设计 |
| 4.3 上位机控制模块软件设计 |
| 第五章 上位机 LED逻辑显示模块设计 |
| 5.1 上位机 LED逻辑显示模块总体设计 |
| 5.2 LED显示驱动模块硬件设计 |
| 5.3 CPLD逻辑控制模块硬件设计 |
| 5.4 LED显示驱动模块软件设计 |
| 第六章 下位机数据采集与转速控制部分软硬件设计 |
| 6.1 下位机数据采集与转速控制部分总体设计 |
| 6.2 下位机数据采集与转速控制部分硬件设计 |
| 6.3 下位机数据采集与转速控制部分软件设计 |
| 第七章 CAN总线通信网络物理接口及协议设计 |
| 7.1 CAN总线物理实现 |
| 7.2 CAN网络协议设计 |
| 第八章 系统 PCB抗干扰设计及综合调试 |
| 8.1 PCB板的设计和抗干扰问题 |
| 8.2 系统调试 |
| 结束语 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读学位期间发表的学术论文情况 |
| 致谢 |
四、由CAN总线构成的分布式清纱机控制系统（论文参考文献）
- [1]机场履带式工程机械行驶控制器及数据通讯系统研发[D]. 张腾. 浙江大学, 2021(01)
- [2]基于CAN总线的嵌入式人机交互终端的设计与开发[D]. 翟宝蓉. 华北科技学院, 2020(02)
- [3]基于软总线的发动机电控软件设计与开发[D]. 韩丰. 哈尔滨工程大学, 2020(05)
- [4]联合收割机CAN总线设计及系统应用研究[D]. 孙远方. 浙江工业大学, 2019(03)
- [5]无人直升机分布式飞行控制系统软件设计与开发[D]. 刘念. 南京航空航天大学, 2019(02)
- [6]全自动气流纺接头机控制系统设计与实现[D]. 梁亮. 杭州电子科技大学, 2016(01)
- [7]腹腔镜微创手术机器人的控制系统研究[D]. 陈鹏. 上海交通大学, 2016(01)
- [8]基于CAN总线的变形翼控制系统研究[D]. 吴丹丹. 南京航空航天大学, 2010(07)
- [9]基于CANopen协议的智能电动执行机构监控系统主站的研究[D]. 饶怡欣. 华南理工大学, 2010(03)
- [10]基于SOC的细纱机集散控制系统设计[D]. 李效白. 东华大学, 2010(08)