基于人工势场法的无人机路径规划避障算法

论文摘要

随着无人机广泛应用于生产生活的各个方面,无人机的避障研究成为热点问题。为了提高无人机的避障性能,文中提出一种基于人工势场法的无人机路径规划避障算法。该算法通过生成预规划路径弱化了目标点对无人机的吸引作用,增加了路径的连贯性;在势场函数中加入了动态调节因子,可减少无人机轨迹不必要的转弯机动,减少机动能耗;该算法综合考虑无人机飞行中的安全性、平滑性和机动能耗,提出了一种新的代价函数,并通过使得代价函数最小化来选出最优路径。实验结果表明,该算法克服了传统人工势场的不足,在不同的飞行环境下均能够规划出安全、平滑、机动能耗小的路径,有效避开障碍物,且具有较好的适应性。

论文目录

• 1 路径规划避障算法
•   1.1 预规划路径生成
•   1.2 候选路径的产生
•   1.3 最优路径的选择
• 2 实验结果和分析
• 3 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 毛晨悦,吴鹏勇

关键词: 路径规划,人工势场,避障,候选路径,代价函数,机动能耗

来源: 电子科技 2019年07期

年度: 2019

分类: 信息科技,基础科学,工程科技Ⅱ辑

专业: 数学,航空航天科学与工程

单位: 杭州电子科技大学电子信息学院

分类号: O221;V279;V249

DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2019.07.013

页码: 65-70

总页数: 6

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