全文摘要
本实用新型公开一种传感器调节装置，以提高传感器的调节灵活性，及机器人的避险能力。传感器调节装置，应用于机器人，传感器调节装置设置于机器人的面板，包括：传感器模组、驱动装置以及控制模块，其中：传感器模组与面板可转动连接，包括传感器，传感器包括信号发送模块和信号接收模块，信号发送模块的发送端以及信号接收模块的接收端朝向地面；驱动装置，与传感器模组连接，用于驱动传感器模组转动；控制模块，与信号发送模块、信号接收模块以及驱动装置连接，用于在机器人运行的过程中，根据从信号发送模块发送信号到信号接收模块接收到信号的时间与设定时间的差值，控制驱动装置驱动传感器模组转动，使传感器的信号方向与水平面的夹角改变。
主设计要求
1.一种传感器调节装置，应用于机器人，其特征在于，所述传感器调节装置设置于所述机器人的面板，包括：传感器模组、驱动装置以及控制模块，其中：所述传感器模组与所述面板可转动连接，包括传感器，所述传感器包括信号发送模块和信号接收模块，所述信号发送模块的发送端以及所述信号接收模块的接收端朝向地面；所述驱动装置，与所述传感器模组连接，用于驱动所述传感器模组转动；所述控制模块，与所述信号发送模块、所述信号接收模块以及所述驱动装置连接，用于在机器人运行的过程中，根据从所述信号发送模块发送信号到所述信号接收模块接收到信号的时间与设定时间的差值，控制所述驱动装置驱动所述传感器模组转动，使所述传感器的信号方向与水平面的夹角改变。
设计方案
1.一种传感器调节装置，应用于机器人，其特征在于，所述传感器调节装置设置于所述机器人的面板，包括：传感器模组、驱动装置以及控制模块，其中：
所述传感器模组与所述面板可转动连接，包括传感器，所述传感器包括信号发送模块和信号接收模块，所述信号发送模块的发送端以及所述信号接收模块的接收端朝向地面；
所述驱动装置，与所述传感器模组连接，用于驱动所述传感器模组转动；
所述控制模块，与所述信号发送模块、所述信号接收模块以及所述驱动装置连接，用于在机器人运行的过程中，根据从所述信号发送模块发送信号到所述信号接收模块接收到信号的时间与设定时间的差值，控制所述驱动装置驱动所述传感器模组转动，使所述传感器的信号方向与水平面的夹角改变。
2.如权利要求1所述的传感器调节装置，其特征在于，所述控制模块用于在机器人运行的过程中，根据从所述信号发送模块发送信号到所述信号接收模块接收到信号的时间等于设定时间时，控制所述驱动装置驱动所述传感器模组转动，使所述传感器的信号方向与水平面的夹角减小。
3.如权利要求1所述的传感器调节装置，其特征在于，所述机器人包括加速度传感器，所述控制模块还与所述加速度传感器连接，用于当从所述信号发送模块发送信号到所述信号接收模块接收到信号的时间大于设定时间时，控制所述加速度传感器使所述机器人的加速度减小。
4.如权利要求1所述的传感器调节装置，其特征在于，所述传感器模组还包括传感器固定块，所述传感器固定于所述传感器固定块。
5.如权利要求4所述的传感器调节装置，其特征在于，还包括固定于所述面板的第一固定件，所述第一固定件为两个，且设置于所述传感器固定块相对的两侧，所述传感器模组还包括设置于所述传感器固定块的第二固定件，所述第二固定件为两个，且与所述第一固定件一一对应铰接。
6.如权利要求5所述的传感器调节装置，其特征在于，还包括与相对应设置的所述第一固定件和所述第二固定件分别铰接的铰链轴。
7.如权利要求4所述的传感器调节装置，其特征在于，所述驱动装置包括转动传输模块以及电机，所述转动传输模块的一端固定于所述电机的输出轴，另一端固定于所述传感器固定块。
8.如权利要求7所述的传感器调节装置，其特征在于，所述转动传输模块包括转动轴和凸轮，所述凸轮固定于所述电机的输出轴，所述转动轴的一端固定于所述凸轮，另一端固定于所述传感器固定块。
9.如权利要求7或8所述的传感器调节装置，其特征在于，还包括固定于所述面板的电机固定件，所述电机固定于所述电机固定件。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种传感器调节装置。
背景技术
防跌落传感器多应用在扫地机器人上(扫地机器人上的应用又叫悬崖传感器)，一般装在扫地机器人车头底部，向下发射信号，当车头悬空，防跌落传感器探测到距离改变，则判断前方危险，掉头避开。
由于巡检机器人巡检时运行速度较快，需要刹车反应距离，这样若将扫地机器人的防跌落传感器装在巡检机器人的车底，会使防跌落传感器向下发送探测信号，当巡检机器人探测到凹坑或者坑洞时，车体部分位置已经悬空，无法及时反应刹车。
现有技术中针对巡检机器人，通常将防跌落传感器固定，防跌落传感器的位置无法调节，防跌落传感器与地面的倾角也是固定的，所需要的刹车反应距离也被限定，所以在巡检机器人加速度确定的情况下，限定了巡检机器人的运行速度。
实用新型内容
本实用新型实施例的目的是提供一种传感器调节装置，以提高传感器的调节灵活性，以及机器人的避险能力。
本实用新型实施例提供了一种传感器调节装置，应用于机器人，所述传感器调节装置设置于所述机器人的面板，所述传感器调节装置包括：传感器模组、驱动装置以及控制模块，其中：
所述传感器模组与所述面板可转动连接，包括传感器，所述传感器包括信号发送模块和信号接收模块，所述信号发送模块的发送端以及所述信号接收模块的接收端朝向地面；
所述驱动装置，与所述传感器模组连接，用于驱动所述传感器模组转动；
所述控制模块，与所述信号发送模块、所述信号接收模块以及所述驱动装置连接，用于在机器人运行的过程中，根据从所述信号发送模块发送信号到所述信号接收模块接收到信号的时间与设定时间的差值，控制所述驱动装置驱动所述传感器模组转动，使所述传感器的信号方向与水平面的夹角改变。
在本实用新型实施例中，具体的，所述控制器用于在机器人运行的过程中，根据从所述信号发送模块发送信号到所述信号接收模块接收到信号的时间等于设定时间时，控制所述驱动装置驱动所述传感器模组转动，使所述传感器的信号方向与水平面的夹角减小。
在本实用新型实施例中，可选的，所述机器人包括加速度传感器，所述控制模块还与所述加速度传感器连接，用于当从所述信号发送模块发送信号到所述信号接收模块接收到信号的时间大于设定时间时，控制所述加速度传感器使所述机器人的加速度减小。
在本实用新型任一实施例中，可选的所述传感器模组还包括传感器固定块，所述传感器固定于所述传感器固定块。
在本实用新型实施例中，可选的，所述传感器调节装置还包括固定于所述面板的第一固定件，所述第一固定件为两个，且设置于所述传感器固定块相对的两侧，所述传感器模组还包括设置于所述传感器固定块的第二固定件，所述第二固定件为两个，且与所述第一固定件一一对应铰接。
在本实用新型任一实施例中，可选的，所述传感器调节装置还包括与相对应设置的所述第一固定件和所述第二固定件分别铰接的铰链轴。
在本实用新型实施例中，可选的，所述驱动装置包括转动传输模块以及电机，所述转动传输模块的一端固定于所述电机的输出轴，另一端固定于所述传感器固定块。
在本实用新型任一实施例中，可选的，所述转动传输模块包括转动轴和凸轮，所述凸轮固定于所述电机的输出轴，所述转动轴的一端固定于所述凸轮，另一端固定于所述传感器固定块。
在本实用新型实施例中，可选的，所述传感器调节装置还包括固定于所述面板的电机固定件，所述电机固定于所述电机固定件。
在本技术方案的传感器调节装置中，首先，首先，由于传感器的信号发送模块的发送端以及信号接收模块的接收端均朝向地面，这样可以根据信号方向与水平面的夹角以及机器人正常运动状态下的地面状况，将从发送模块发送信号到接收模块接收到信号的时间作为设定时间；然后，通过控制模块根据从信号发送模块发送信号到信号接收模块接收到信号的时间与设定时间的差值，判断地面状态，并控制驱动装置驱动传感器模组转动，使传感器的信号方向与水平面的夹角改变。
与现有技术相比，本技术方案的传感器调节装置的结构以及控制方式较为简单，且能够根据地面状态对传感器进行灵活调节，从而改变传感器的信号方向与水平面的夹角。这样可根据地面状况调整机器人的反应距离，进而提高了机器人的避险能力，并且由于对机器人所需要的刹车反应距离没有限定，这样在小车加速度确定的情况下，小车的运行速度不受限定。
附图说明
图1为本实用新型实施例的传感器调节装置与机器人安装关系示意图；
图2为本实用新型实施例的传感器模组的结构示意图；
图3为本实用新型一实施例的传感器调节装置的结构示意图；
图4为本实用新型另一实施例的传感器调节装置的结构示意图。
附图标记：
1-面板；
2-传感器模组；
201-传感器；
202-传感器固定块；
203-第二固定件；
3-驱动装置；
301-转动传输模块；
3011-转动轴；
3012-凸轮；
302-电机；
4-第一固定件；
5-铰链轴；
6-电机固定件。
具体实施方式
为提高传感器的调节灵活性，以及机器人的避险能力，本实用新型实施例提供了一种传感器调节装置。为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本实用新型作进一步详细说明。
当本申请提及“第一”、“第二”、“第三”或者“第四”等序数词时，除非根据上下文其确实表达顺序之意，否则应当理解为仅仅是起区分之用。
如图1至图4所示，本实用新型实施例提供了一种传感器调节装置，应用于机器人，传感器调节装置设置于机器人的面板1，传感器调节装置包括：传感器模组2、驱动装置3以及控制模块(图中未示出)，其中：
传感器模组2与面板1可转动连接，包括传感器201，传感器201包括信号发送模块(图中未示出)和信号接收模块(图中未示出)，信号发送模块的发送端以及信号接收模块的接收端朝向地面；
驱动装置3，与传感器模组2连接，用于驱动传感器模组2转动；
控制模块，与信号发送模块、信号接收模块以及驱动装置3连接，用于在机器人运行的过程中，根据从信号发送模块发送信号到信号接收模块接收到信号的时间与设定时间的差值，控制驱动装置3驱动传感器模组2转动，使传感器201的信号方向与水平面的夹角改变。
在本技术方案各实施例中，机器人的面板包括前面板和后面板，即本技术方案的传感器调节装置可设置于前面板，也可设置于后面板，其中，前面板是指在机器人的运动方向上在前的一侧。
在本技术方案的传感器调节装置中，首先，由于传感器201的信号发送模块的发送端以及信号接收模块的接收端均朝向地面，这样可以根据信号方向与水平面的夹角以及机器人正常运动状态下的地面状况，将从发送模块发送信号到接收模块接收到信号的时间作为设定时间；然后，通过控制模块根据从信号发送模块发送信号到信号接收模块接收到信号的时间与设定时间的差值，判断地面状态，并控制驱动装置3驱动传感器模组2转动，使传感器201的信号方向与水平面的夹角改变。
与现有技术相比，本技术方案的传感器调节装置的结构以及控制方式较为简单，且能够根据地面状态对传感器201进行灵活调节，从而改变传感器201的信号方向与水平面的夹角。这样可根据地面状况调整机器人的反应距离，进而提高了机器人的避险能力，并且由于对机器人所需要的刹车反应距离没有限定，这样在小车加速度确定的情况下，小车的运行速度不受限定。
在本实用新型一个具体的实施例中，控制器用于在机器人运行的过程中，根据从信号发送模块发送信号到信号接收模块接收到信号的时间等于设定时间时，控制驱动装置驱动传感器模组转动，使传感器的信号方向与水平面的夹角减小。
在本实施例中，控制模块根据从信号发送模块发送信号到信号接收模块接收到信号的时间等于设定时间时，判断地面状态正常；这时可控制驱动装置驱动传感器模组转动，使所述传感器的信号方向与水平面的夹角减小。这样可延长机器人在遇到凹坑等异常地面状况时的反应距离，从而进一步提高了机器人的避险能力。
如图1所示，在本实用新型一个具体的实施例中，传感器201的信号方向与地面的夹角为A，信号方向与地面的交点为B，这时B点到机器人的车轮的距离L即可看作机器人的反应距离。因此，只要减小倾角A即可增大机器人的反应距离。
在本实用新型实施例中，可选的，机器人包括加速度传感器，控制模块还与加速度传感器连接，用于当从信号发送模块发送信号到信号接收模块接收到信号的时间大于设定时间时，控制加速度传感器使机器人的加速度减小。
在机器人运行的过程中，当前方地面有凹坑时，从信号发送模块发送信号到信号接收模块接收到信号的时间大于设定时间，当前方地面有较深的坑洞时，在信号发射后甚至无法接收。这时，由于控制模块与机器人的加速度传感器连接，从而可控制加速度传感器使机器人的加速度减小，进而对机器人的速度进行调节，延长机器人的反应时间，进一步提高机器人的避险能力。
如图3和图4所示，在本实用新型任一实施例中，可选的，传感器模组2还包括传感器固定块202，传感器201固定于传感器固定块202。
通过将传感器201固定于传感器固定块202上，可以对传感器201起到保护作用，并且还可以增加传感器模组2的结构稳定性。
请继续参照图3和图4，在本实用新型实施例中，可选的，传感器调节装置还包括固定于面板1的第一固定件4，第一固定件4为两个，且设置于传感器固定块202相对的两侧，传感器模组2还包括设置于传感器固定块202的第二固定件203，第二固定件203为两个，且与第一固定件4一一对应铰接。
在本技术方案各实施例中，传感器模组2与机器人的面板1的具体的连接方式不限，只要能够实现传感器模组2相对面板1转动即可。在图3和图4中，通过固定于面板1的第一固定件4以及固定于传感器固定块202的第二固定块203一一对应铰接，可以有效的简化传感器调节装置的结构，提高传感器模组2与面板1的连接可靠性。
进一步的，在本实用新型一可选的实施例中，传感器调节装置还包括与相对应设置的第一固定件4和第二固定件203分别铰接的铰链轴5。通过设置铰链轴5，使第一固定件4与第二固定件203的连接更为牢固，转动更加灵活。
如图3和图4所示，在本实用新型实施例中，可选的，驱动装置3包括转动传输模块301以及电机302，转动传输模块301的一端固定于电机302的输出轴，另一端固定于传感器固定块202。
通过设置分别与电机302的输出轴，以及传感器固定块202连接的转动传输模块301，可以有效的提高电机302与传感器固定块202之间的动力传输效率。
进一步的，如图3和图4所示，在本实用新型任一实施例中，可选的，转动传输模块301包括转动轴3011和凸轮3012，凸轮3012固定于电机302的输出轴，转动轴3011的一端固定于凸轮3012，另一端固定于传感器固定块202。
通过将转动传输模块301设置为相连接的转动轴3011以及凸轮3012的形式，凸轮3012可充当一个摆臂的作用，这样，在电机302驱动凸轮3012转动时，凸轮3012会带动转动轴3011向上或向下转动，进一步的带动传感器固定块202相对于面板1向上或向下转动，进而实现传感器201的角度调整。
更进一步的，如图3和图4所示，在本实用新型实施例中，可选的，传感器调节装置还包括固定于面板1的电机固定件6，电机302固定于电机固定件6。
通过电机固定件6将电机302固定于面板1，可以有效的增加电机302的固定牢靠性。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920021904.0
申请日:2019-01-07
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:86(杭州)
授权编号:CN209826572U
授权时间:20191224
主分类号:A47L11/24
专利分类号:A47L11/24;A47L11/40
范畴分类:15P;
申请人:浙江大华机器人技术有限公司
第一申请人:浙江大华机器人技术有限公司
申请人地址:311215 浙江省杭州市萧山区宁围街道新宁路176号
发明人:陈盛;章建斌;穆方波
第一发明人:陈盛
当前权利人:浙江大华机器人技术有限公司
代理人:黄志华
代理机构:11291
代理机构编号:北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计