导读:本文包含了多关节机械手论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机械手,关节,轨迹,双关,差值,算法,仿生学。
多关节机械手论文文献综述写法
陈玉瑜,顾志刚[1]（2019）在《多关节指形机械手爪的设计》一文中研究指出针对人口老龄化的日趋严重,从仿生学的角度出发,以人手结构形式及参数为设计依据,运用SolidWorks叁维软件设计一种多关节指形机械手爪。其中包括机械结构、传动驱动系统、气动回路布置以及电气控制系统的设计与实现。通过PLC的软件程序控制各电磁阀驱动气缸动作和控制机械手爪动作,使机械手爪可以像人手一样抓取物体,并进行1～6、8等7个数字的灵活表示。该设计对仿人机器人机械设计有一定的参考价值。(本文来源于《机电工程技术》期刊2019年10期）
赵连娟[2]（2019）在《双关节机械手最优轨迹控制算法优化》一文中研究指出在本文中,通过利用叁次样条函数差值以及差分算法进化来进行轨迹优化,使运行轨迹接近参考轨迹,并确保在运行中消耗的总能量尽量减小。并通过MATLAB仿真验证算法合理性。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年20期）
赵连娟[3]（2019）在《单关节机械手最优轨迹控制算法优化》一文中研究指出一般单关节机械手在运行过程中常常由于重力势能,动能转换过程不够平稳造成调速过程不平稳,轨迹运行与预期差异较大的情况,在本文中,通过利用叁次样条函数差值以及差分算法进化来进行轨迹优化,使运行轨迹接近参考轨迹,并确保在运行中消耗的总能量尽量减小。并通过MATLAB仿真验证算法合理性。(本文来源于《科学技术创新》期刊2019年29期）
白文斌[4]（2019）在《平面叁关节机械手的位移控制算法》一文中研究指出本文主要介绍了平面叁关节机械手在太阳能电池串全自动迭焊设备上运动时位姿的数学模型及算法,还介绍了平面叁关节机械手的实际工况中,已知机械手目标位姿的坐标,求解机械手各关节需要转动的角度的计算公式及推导过程,为控制平面叁关节机械手运动软件编程提供理论数学算法依据。(本文来源于《装备维修技术》期刊2019年03期）
朱建强[5]（2019）在《基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划研究》一文中研究指出随着工业机器人在现代社会中扮演着越来越重要的角色,其中多关节机械手更是因为其灵活性在很多领域中有着不可替代的作用,使得人们对它的工作性能有了更严格的要求。在机械手末端轨迹已知,工作节拍已定的情况下,为了使机械手精准的完成工作任务、降低执行器和机械结构臂的受力,从而产生平稳协调的运动。因此,对机械手关节加速度进行研究分析,提出一种基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划方法,使其能够在与原轨迹规划方法相比性能更佳的情况下完成工作。本文介绍了国内外机器人技术的发展现状以及多关节机械手轨迹规划的研究成果,接着论述了对机械手轨迹规划的特性指标分析和关节空间中轨迹规划的插值方法,然后分析了机械手关节最大加速度过大带来的问题。结合对机械手关节加速度的分析以及综合各轨迹函数的优点,提出组合函数轨迹曲线方法。文章阐述了凸轮设计理论,深入的研究了凸轮理论的运动函数规划,将凸轮运动约束与机械手运动约束进行对比分析,在满足机械手轨迹规划约束条件和工作节拍固定的情况下,提出基于凸轮设计理论的改进梯形加速度轨迹函数。结合凸轮运动轨迹函数和机械手运动约束条件对轨迹函数进行求解,求解出改进梯形加速度轨迹函数的方程式。以3R上下料机械手为载体,对所研究的轨迹函数进行应用分析。首先,对3R机械手运用D-H方法建立数学模型,再对机械手进行运动学分析,求得运动学方程,得到关节变量和末端执行器位姿关系;然后对机械手进行工作空间仿真分析;最后,根据实际作业空间要求应用新方法对机械手进行轨迹规划,同时对原机械手轨迹规划进行举例分析。最后,用MATLAB Robotics toolbox建立3R机械手仿真模型,通过MATLAB软件对机械手轨迹函数进行仿真。对比两种轨迹规划方法的机械手各关节最大加速度值,结果表明,关节最大加速度值下降15.33%,基于凸轮设计理论的轨迹规划方法不仅能保证轨迹曲线平滑,而且减小了关节最大加速度,使之产生平稳协调的运动。研究将实际的工作情况和凸轮设计理论建立在一起,对改善机械手运动轨迹性能提出较为有效的方案,为机械手轨迹规划进一步研究开启新的思路和方向。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2019-06-04）
朱建强,田方[6]（2019）在《基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划》一文中研究指出当机械手进行快速运动且运动时间确定时,为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、脉动曲线保持连续且减少轨迹最大加速度峰值,结合凸轮从动件运动轨迹设计方法,提出改进梯形加速度函数曲线机械手关节空间的轨迹规划方法。文章以3R机械手为载体进行仿真,仿真结果表明,同样工作任务下,该方法使机械手关节运动平稳,关节最大加速度明显小于传统的5次多项式插值的机械手关节轨迹规划。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年03期）
李进英[7]（2018）在《双关节机械手轨迹跟踪控制方法研究》一文中研究指出为了探索实现双关节机械手高精度轨迹跟踪的方法,采用理论与实践相结合的方法,将鲁棒控制与模糊控制理论、RBF神经网络结合起来,提出基于模糊神经网络的鲁棒控制方法,并应用于双关节机械手轨迹跟踪控制中。仿真结果表明,基于模糊神经网络的鲁棒控制方法能够大大提高双关节机械手轨迹跟踪性能,具有一定的实践应用价值。(本文来源于《传感器世界》期刊2018年11期）
万敏,安铃芝[8]（2017）在《基于MATLAB的双关节机械手控制系统仿真研究》一文中研究指出针对机械手传统控制器控制精度低的问题,设计了一种不依赖机械手精确的数学模型的变论域模糊控制器。首先,根据拉格朗日方程,建立机械手的动力学模型;其次,设计变论域自适应模糊控制器,运用layapunov函数证明控制器的稳定性;最后对传统的PID控制和变论域模糊控制对机械手的高精度轨迹跟踪控制进行MATLAB/Simulink仿真分析和对仿真结果进行比较。仿真结果证明:变论域自适应模糊控制器对机械手的轨迹跟踪控制精度比传统的PID控制的控制精度高,稳态误差小,且鲁棒性、抗干扰能力强,响应速度快,验证了变论域自适应模糊控制的有效性。(本文来源于《塑性工程学报》期刊2017年06期）
张超艺,沈玥,孔德尉[9]（2017）在《基于PLC与组态王五关节机械手运动控制系统》一文中研究指出本设计的目的是通过PLC的I/O端口与组态画面链接,组成一个实时监控、实时管理的五关节机械手监控管理体系。分为点动控制和连续控制,点动控制是仅仅控制离散点上手爪的位置,实现相邻点之间的运动。连续控制是使机械手臂连续着、按着一条轨迹发生变化,从而达到连贯的动作。(本文来源于《数码世界》期刊2017年12期）
史旭东,罗义钊,葛翔,袁斌[10]（2017）在《五关节机械手控制程序设计》一文中研究指出设计了一种新的五关节机械手,通过机构运动学理论方程设计了控制程序,并设计了友好的操作平台,便于远程控制。该机械手是一个含有四杆结构的五关节串联机构,其最长伸展距离可达125 cm。利用逆运动学理论,建立了机械手运动方程,通过伺服电机调节相应关节角度的大小便可控制末端夹持器的位置。通过VB语言对整个系统编程,当操作人员在屏幕上点击目标位置后,程序通过所指定的末端位置,利用逆运动学理论,得到相应的伺服角度大小,然后传达指令给伺服电机,伺服电机调节伺服角度,从而使机械手末端夹持器到达操作人员所指定的位置。该机械手用于营救机器人领域,因而并不需要很高的操作精度,理论结果与实验结果对比,验证了操作精度在允许范围内。(本文来源于《机床与液压》期刊2017年11期）
多关节机械手论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在本文中,通过利用叁次样条函数差值以及差分算法进化来进行轨迹优化,使运行轨迹接近参考轨迹,并确保在运行中消耗的总能量尽量减小。并通过MATLAB仿真验证算法合理性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
多关节机械手论文参考文献
[1].陈玉瑜,顾志刚.多关节指形机械手爪的设计[J].机电工程技术.2019
[2].赵连娟.双关节机械手最优轨迹控制算法优化[J].电子技术与软件工程.2019
[3].赵连娟.单关节机械手最优轨迹控制算法优化[J].科学技术创新.2019
[4].白文斌.平面叁关节机械手的位移控制算法[J].装备维修技术.2019
[5].朱建强.基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划研究[D].沈阳工业大学.2019
[6].朱建强,田方.基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[7].李进英.双关节机械手轨迹跟踪控制方法研究[J].传感器世界.2018
[8].万敏,安铃芝.基于MATLAB的双关节机械手控制系统仿真研究[J].塑性工程学报.2017
[9].张超艺,沈玥,孔德尉.基于PLC与组态王五关节机械手运动控制系统[J].数码世界.2017
[10].史旭东,罗义钊,葛翔,袁斌.五关节机械手控制程序设计[J].机床与液压.2017