七自由度双臂协作机器人操作稳定性分析

论文摘要

为了验证七自由度双臂协作机器人在复杂环境下的操作适应性和稳定性,以及提高机器人工作效率和协调性能,提出一种结合MATLAB和ADAMS的数值分析方法,对七自由度双臂协作机器人的空间运作模式进行分析和计算。首先,在Solidworks中建立七自由度双臂协作机器人的三维模型;然后,运用结合MATLAB和ADAMS的数值分析方法计算七自由度机械臂的运动学逆解;最后,运用基于虚拟动力学模型的控制方法,仿真七自由度双臂协作机器人在复杂环境下的夹取与搬运作业,以验证运动学逆解和分析双臂作业的适应性和稳定性。由仿真结果得到:双臂到达目标位置的X向误差为0.6 mm,Y向误差为0.5 mm,Z向误差为0.9 mm;到达预设位置的平均误差为0.5 mm;双臂协同抓取目标物成功率可达99.1%。由此可见,七自由度机械臂的运动学逆解满足预期要求,七自由度双臂协作机器人在复杂环境下的操作适应性和稳定性有所增强。

论文目录

• 1 七自由度双臂协作机器人模型建立
• 2 七自由度双臂协作机器人机械臂运动学逆解分析
•   2.1 七自由度机械臂运动学分析
•   2.2 七自由度机械臂各关节转角求解
•     2.2.1 θ1的求解
•     2.2.2 θ2的求解
•     2.2.3 θ3的求解
•     2.2.4 θ4的求解
•     2.2.5 θ5的求解
•     2.2.6 θ6的求解
•     2.2.7 θ7的求解
•   2.3 计算操作任务逆解
• 3 七自由度双臂协作机器人仿真实验及结果分析
•   3.1 夹取与搬运目标工件仿真实验
•   3.2 结果分析
• 4 结论与展望

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 贺晓莹,高兴宇,王海舰,彭艳华,李煜

关键词: 七自由度机械臂,运动学,逆解,操作

来源: 工程设计学报 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 桂林电子科技大学机电工程学院,桂林电子科技大学广西制造系统与先进制造技术重点实验室

基金: 国家自然科学基金资助项目(51805104),广西创新驱动发展专项资金资助项目(桂科AA18118002-3),桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(2019YCXS006)

分类号: TP242

页码: 706-713

总页数: 8

文件大小: 2100K

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