无人机位姿测量的点特征视觉方法

论文摘要

针对无人机在动态环境下快速高精度定位的问题,提出了用单目相机对无人机上的人工特征点进行位姿解算的方法。在无人机上放置一定数量的小型LED灯,并将其作为视觉测量的特征点,并以其中一个点作为原点建立无人机机体坐标系。通过多场景测量确定特征点在机体坐标系下的三维位置,再将三维位置与特征点在图像中的成像位置相匹配,最后使用EpnP算法求解出无人机的位置和姿态。在实验部分,利用三轴移动平台和三维转台,分别对位置解算结果和姿态解算结果进行误差测量。试验结果表明,位置解算误差在2%以下,姿态误差在8%左右。同时,该算法的处理时间在2ms左右,该算法可以满足无人机对定位的实时性和精度的要求。

论文目录

• 0 引言
• 1 特征点空间位置求解
•   1.1 摄像机模型
•   1.2 特征点三维位置的测量方法
• 2 特征点图像坐标求解
•   2.1 特征点识别与跟踪
•   2.2 特征点坐标提取
• 3 无人机位姿参数求解
• 4 实验结果与分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 吴雷,黄斌,李旺灵,孙永荣

关键词: 位姿测量,特征点定位,多场景测量,算法

来源: 飞控与探测 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用

单位: 南京航空航天大学导航研究中心

分类号: TP391.41;V279;V249.3

页码: 37-42

总页数: 6

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