论文摘要
针对目前利用反步法设计控制律模型复杂且工程难以实现的问题,提出一种基于积分反步法的四旋翼飞行器控制律设计方法。该方法利用基于李雅普诺夫稳定性理论的反步法控制技术,实现了飞行器位置和姿态的有效跟踪控制,保证了四旋翼飞行控制器的稳定性;进一步分析飞行器模型特性,提出在对姿态控制的反步法设计中加入积分项,并通过设置适当的积分项常数来简化控制律模型,增强控制算法的实用性。仿真实验结果表明,该控制器能够无误差地实现姿态跟踪、定点到达和轨迹跟踪。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 郭妍,吴美平,唐康华,王雪莹
关键词: 欠驱动四旋翼飞行器,李雅普诺夫稳定性,积分项,反步法
来源: 智能科学与技术学报 2019年02期
年度: 2019
分类: 社会科学Ⅱ辑,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 国防科技大学智能科学学院
基金: 湖南省科技创新平台与人才计划基金资助项目(No.2017RS3045),国家重点研发计划基金资助项目(No.2017YFC0601701)~~
分类号: V249.1
页码: 133-139
总页数: 7
文件大小: 867K
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标签：欠驱动四旋翼飞行器论文; 李雅普诺夫稳定性论文; 积分项论文; 反步法论文;