基于多层双向A~*的未知环境路径规划算法研究

论文摘要

面向未知战场环境的路径规划问题,提出一种多层双向A~*算法。该算法引入分层策略,使智能体在行进过程中实时响应突发障碍,进行有效避障路径重规划。采用同步双向搜索,并改进启发式代价函数,使得路径搜索算法快速收敛,提高算法在大规模环境中的路径规划效率。为保证智能体在拐角的行进安全,使用Hermite差值对路径进行平滑处理。实验表明,该算法与现有改进算法相比,处理冗余节点数减少12.9%,总用时缩短17.4%,在复杂未知环境中路径规划准确度和效率均有较大提高。

论文目录

• 0 引 言
• 1 多层双向A*算法框架
•   1.1 A*算法分析
•   1.2 改进启发函数的多层双向A*算法设计
• 2 算法实现
•   2.1 改进启发函数的同步双向A*算法
•   2.2 A*算法的未知障碍应对方法——分层策略
•   2.3 规划路径平滑处理
•   2.4 面向未知环境的多层双向A*算法
• 3 实 验
•   3.1 作战场景建模方法
•     （1） 不规则形状障碍物的规则建模。
•     （2） 栅格环境建模。
•   3.2 实验结果
•   3.3 实验结果分析及对比
• 4 结 语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杜婉茹,王潇茵,贾福凯,郑重,李慧妍

关键词: 未知环境,路径规划,智能体,多层双向,算法

来源: 计算机应用与软件 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技,基础科学,工程科技Ⅱ辑

专业: 数学,武器工业与军事技术

单位: 中国航天系统科学与工程研究院

基金: 广东省科技厅应用型研发基金专项(2016B010127005)

分类号: O221;E91

页码: 261-267

总页数: 7

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