基于多层双向A~*的未知环境路径规划算法研究

基于多层双向A~*的未知环境路径规划算法研究

论文摘要

面向未知战场环境的路径规划问题,提出一种多层双向A~*算法。该算法引入分层策略,使智能体在行进过程中实时响应突发障碍,进行有效避障路径重规划。采用同步双向搜索,并改进启发式代价函数,使得路径搜索算法快速收敛,提高算法在大规模环境中的路径规划效率。为保证智能体在拐角的行进安全,使用Hermite差值对路径进行平滑处理。实验表明,该算法与现有改进算法相比,处理冗余节点数减少12.9%,总用时缩短17.4%,在复杂未知环境中路径规划准确度和效率均有较大提高。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 多层双向A*算法框架
  •   1.1 A*算法分析
  •   1.2 改进启发函数的多层双向A*算法设计
  • 2 算法实现
  •   2.1 改进启发函数的同步双向A*算法
  •   2.2 A*算法的未知障碍应对方法——分层策略
  •   2.3 规划路径平滑处理
  •   2.4 面向未知环境的多层双向A*算法
  • 3 实 验
  •   3.1 作战场景建模方法
  •     (1) 不规则形状障碍物的规则建模。
  •     (2) 栅格环境建模。
  •   3.2 实验结果
  •   3.3 实验结果分析及对比
  • 4 结 语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 杜婉茹,王潇茵,贾福凯,郑重,李慧妍

    关键词: 未知环境,路径规划,智能体,多层双向,算法

    来源: 计算机应用与软件 2019年12期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,基础科学,工程科技Ⅱ辑

    专业: 数学,武器工业与军事技术

    单位: 中国航天系统科学与工程研究院

    基金: 广东省科技厅应用型研发基金专项(2016B010127005)

    分类号: O221;E91

    页码: 261-267

    总页数: 7

    文件大小: 1433K

    下载量: 303

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