全文摘要
本实用新型公开一种教育机器人用行走机构，包括机体，所述机体的两侧均安装有连杆机构，所述连杆机构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第一足杆件、第二足杆件和第三足杆件，所述第一足杆件、第二足杆件和第三足杆件的底部均通过第一连接轴转动连接有第四足杆件。本实用新型的有益效果：通过设置第四足杆件、底板和若干倒锥形支脚，使得本行走结构在较滑的路面进行移动时，能够起到类似于钉鞋的防滑效果，能够增大本行走结构与路面接触时的摩擦力，使行走结构保持较好的稳定性。
主设计要求
1.一种教育机器人用行走机构，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)的两侧均安装有连杆机构，所述连杆机构包括第一连接杆(5)、第二连接杆(9)、第三连接杆(11)、第一足杆件(4)、第二足杆件(6)和第三足杆件(7)，所述第一足杆件(4)、第二足杆件(6)和第三足杆件(7)的底部均通过第一连接轴(21)转动连接有第四足杆件(22)，所述第四足杆件(22)连接有底板(23)，所述底板(23)的底面设有若干倒锥形支脚(24)，所述倒锥形支脚(24)包括活动杆(25)、呈中空结构的固定管(26)和圆锥体(27)，所述活动杆(25)与底板(23)的底面固定连接，所述固定管(26)套设在活动杆(25)的外侧，所述圆锥体(27)与固定管(26)的底面固定连接，所述活动杆(25)上设有位于固定管(26)内部的限位环(3)，所述活动杆(25)上和固定管(26)上分别设有上限位块(28)和下限位块(29)，所述活动杆(25)和固定管(26)的外侧套设有位于上限位块(28)和下限位块(29)之间的减震弹簧(8)。
设计方案
1.一种教育机器人用行走机构，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)的两侧均安装有连杆机构，所述连杆机构包括第一连接杆(5)、第二连接杆(9)、第三连接杆(11)、第一足杆件(4)、第二足杆件(6)和第三足杆件(7)，所述第一足杆件(4)、第二足杆件(6)和第三足杆件(7)的底部均通过第一连接轴(21)转动连接有第四足杆件(22)，所述第四足杆件(22)连接有底板(23)，所述底板(23)的底面设有若干倒锥形支脚(24)，所述倒锥形支脚(24)包括活动杆(25)、呈中空结构的固定管(26)和圆锥体(27)，所述活动杆(25)与底板(23)的底面固定连接，所述固定管(26)套设在活动杆(25)的外侧，所述圆锥体(27)与固定管(26)的底面固定连接，所述活动杆(25)上设有位于固定管(26)内部的限位环(3)，所述活动杆(25)上和固定管(26)上分别设有上限位块(28)和下限位块(29)，所述活动杆(25)和固定管(26)的外侧套设有位于上限位块(28)和下限位块(29)之间的减震弹簧(8)。
2.根据权利要求1所述的一种教育机器人用行走机构，其特征在于：所述机体(1)内设有两个电机，所述第一足杆件(4)和第三足杆件(7)的中部与机体(1)连接，两个所述电机的输出端分别贯穿机体(1)的两侧并连接有联轴器(10)，所述联轴器(10)与同侧的第一连接杆(5)、第二连接杆(9)和第三连接杆(11)通过第二连接轴连接，所述第一连接杆(5)、第二连接杆(9)、第三连接杆(11)分别与第一足杆件(4)、第二足杆件(6)、第三足杆件(7)连接，所述第三连接杆(11)的一端与机体(1)连接。
3.根据权利要求2所述的一种教育机器人用行走机构，其特征在于：所述第一足杆件(4)和第三足杆件(7)的中部通过第三连接轴(12)及轴承(13)与机体(1)连接，所述第一连接杆(5)、第二连接杆(9)、第三连接杆(11)分别与第一足杆件(4)、第二足杆件(6)、第三足杆件(7)通过第三连接轴(12)及轴承(13)连接，所述第三连接杆(11)的一端与机体(1)通过第三连接轴(12)及轴承(13)连接。
4.根据权利要求3所述的一种教育机器人用行走机构，其特征在于：所述第三连接轴(12)及轴承(13)的外侧设有套筒(2)。
5.根据权利要求1所述的一种教育机器人用行走机构，其特征在于：所述机体(1)的底部设有稳定结构，所述稳定结构包括筒体(14)和配重块(19)，所述筒体(14)设在机体(1)的底部，所述筒体(14)设有内腔(15)，所述内腔(15)的两个相对侧壁均开设有滑槽(16)，所述滑槽(16)内滑动连接有滑块(17)，所述滑块(17)与配重块(19)固定连接，所述滑槽(16)上设有若干通孔(18)，所述通孔(18)内设有用于与滑块(17)螺纹连接的螺钉(20)。
6.根据权利要求5所述的一种教育机器人用行走机构，其特征在于：若干所述通孔(18)在竖直方向上呈阵列分布。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及一种教育机器人用行走机构，属于机器人技术领域。
背景技术
移动机器人的行走机构主要包括轮式、履带式、足式、混合式等，多足式行走机构不仅能够在凹凸不平的地面上行走，避免路面遭受破坏，而且相比于轮式机器人和履带式机器人能够完成一些非结构性的复杂环境中的运输作业。
在公开号CN201258034Y机器人行走机构中，机器人采用多足式行走机构，但是多足式行走机构在辅助机器人行走的过程中，一旦遭遇路面较滑的情况就容易出现打滑的现象，从而导致机器人无法行走。
实用新型内容
本实用新型的目的就在为了解决上述的问题而提供一种防滑的教育机器人用行走机构。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种教育机器人用行走机构，包括机体，所述机体的两侧均安装有连杆机构，所述连杆机构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第一足杆件、第二足杆件和第三足杆件，所述第一足杆件、第二足杆件和第三足杆件的底部均通过第一连接轴转动连接有第四足杆件，所述第四足杆件连接有底板，所述底板的底面设有若干倒锥形支脚，所述倒锥形支脚包括活动杆、呈中空结构的固定管和圆锥体，所述活动杆与底板的底面固定连接，所述固定管套设在活动杆的外侧，所述圆锥体与固定管的底面固定连接，所述活动杆上设有位于固定管内部的限位环，所述活动杆上和固定管上分别设有上限位块和下限位块，所述活动杆和固定管的外侧套设有位于上限位块和下限位块之间的减震弹簧。
作为本实用新型的进一步设置，所述机体内设有两个电机，所述第一足杆件和第三足杆件的中部与机体连接，两个所述电机的输出端分别贯穿机体的两侧并连接有联轴器，所述联轴器与同侧的第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆通过第二连接轴连接，所述第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆分别与第一足杆件、第二足杆件、第三足杆件连接，所述第三连接杆的一端与机体连接。
作为本实用新型的进一步设置，所述第一足杆件和第三足杆件的中部通过第三连接轴及轴承与机体连接，所述第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆分别与第一足杆件、第二足杆件、第三足杆件通过第三连接轴及轴承连接，所述第三连接杆的一端与机体通过第三连接轴及轴承连接。
作为本实用新型的进一步设置，所述第三连接轴及轴承的外侧设有套筒。
作为本实用新型的进一步设置，所述机体的底部设有稳定结构，所述稳定结构包括筒体和配重块，所述筒体设在机体的底部，所述筒体设有内腔，所述内腔的两个相对侧壁均开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块与配重块固定连接，所述滑槽上设有若干通孔，所述通孔内设有用于与滑块螺纹连接的螺钉。
作为本实用新型的进一步设置，若干所述通孔在竖直方向上呈阵列分布。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型通过设置第四足杆件、底板和若干倒锥形支脚，使得本行走结构在较滑的路面进行移动时，能够起到类似于钉鞋的防滑效果，能够增大本行走结构与路面接触时的摩擦力，使行走结构保持较好的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型一种教育机器人用行走机构未连接第四足杆件的立体图；
图2为本实用新型一种教育机器人用行走机构中第一足杆件和第四足杆件的立体图；
图3为本实用新型一种教育机器人用行走机构中倒锥形支脚的结构示意图；
图4为本实用新型一种教育机器人用行走机构的结构示意图；
图5为本实用新型一种教育机器人用行走机构中机体和稳定结构的结构示意图。
附图标记：1、机体；2、套筒；3、限位环；4、第一足杆件；5、第一连接杆；6、第二足杆件；7、第三足杆件；8、减震弹簧；9、第二连接杆；10、联轴器；11、第三连接杆；12、第三连接轴；13、轴承；14、筒体；15、内腔；16、滑槽；17、滑块；18、通孔；19、配重块；20、螺钉；21、第一连接轴；22、第四足杆件；23、底板；24、倒锥形支脚；25、活动杆；26、固定管；27、圆锥体；28、上限位块；29、下限位块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图5所示，一种教育机器人用行走机构，包括机体1，机体1的两侧均安装有连杆机构，连杆机构包括第一连接杆5、第二连接杆9、第三连接杆11、第一足杆件4、第二足杆件6和第三足杆件7，第一足杆件4、第二足杆件6和第三足杆件7的底部均通过第一连接轴21转动连接有第四足杆件22，第四足杆件22连接有底板23，底板23的底面设有若干倒锥形支脚24，倒锥形支脚24包括活动杆25、呈中空结构的固定管26和圆锥体27，活动杆25与底板23的底面固定连接，固定管26套设在活动杆25的外侧，圆锥体27与固定管26的底面固定连接，活动杆25上设有位于固定管26内部的限位环3，活动杆25上和固定管26上分别设有上限位块28和下限位块29，活动杆25和固定管26的外侧套设有位于上限位块28和下限位块29之间的减震弹簧8。
当本行走机构在行走时，能够通过若干倒锥形支脚24的圆锥体27与路面接触，使得圆锥体27的尖端与路面接触，两者之间的摩擦系数增大，使得行走机构在行走过程中遭遇到的摩擦力增大，从而大大提高本行走结构在较滑路面上行走时的稳定性，避免出现打滑的现象，保证机器人能够稳定前进，并且在行走过程中，圆锥体27与路面接触时，由于本行走结构自身重力的缘故，活动杆25受到来自底板23的压力，压力推动活动杆25相对于固定管26向下移动，活动杆25通过上限位块28压缩减震弹簧8，使得减震弹簧8发生弹性形变来抵抗压力，从而避免压力直接传递到路面上，避免本行走机构会接收到来自路面的反作用力，使得本行走机构能够在行走过程中保持稳定。机体1内设有两个电机，第一足杆件4和第三足杆件7的中部与机体1连接，两个电机的输出端分别贯穿机体1的两侧并连接有联轴器10，联轴器10与同侧的第一连接杆5、
第二连接杆9和第三连接杆11通过第二连接轴连接，第一连接杆5、第二连接杆9、第三连接杆11分别与第一足杆件4、第二足杆件6、第三足杆件7连接，第三连接杆11的一端与机体1连接。
连杆机构分别由不同电机控制，电机输出轴通过联轴器10将动力传送到第一连接杆5、第二连接杆9和第三连接杆11上，各连接杆带动足杆件摆动，通过控制单元输出的脉冲密度调节两电机转速，使本行走机构实现转向，调节两电机正反转，使得行走机构实现前进、后退模式，在翻越不同大小障碍物时，通过连杆机构各杆件间的相互作用，顺利达到翻越各障碍物的目的。
第三连接轴12及轴承13的外侧设有套筒2。
通过设置套筒2，能够减少杆件之间的摩擦力，避免本行走机构在行走过程中发生卡壳的情况，保证本行走机构顺利工作，同时也可调整第三连接轴12及轴承13之间的间隙。
机体1的底部设有稳定结构，稳定结构包括筒体14和配重块19，筒体14设在机体1的底部，筒体14设有内腔15，内腔15的两个相对侧壁均开设有滑槽16，滑槽16内滑动连接有滑块17，滑块17与配重块19固定连接，滑槽16上设有若干通孔18，且通孔18在竖直方向上呈阵列分布，通孔18内设有用于与滑块17螺纹连接的螺钉20。
当本行走结构需要在凹凸不平的路面行走时，人们能够通过滑动滑块17在滑槽16内的位置，从而调节配重块19的高度位置，起到调节重心的效果，在人们将配重块19调节至滑块17与通孔18对应的位置后，人们能够通过转动螺钉20，使得螺钉20不断深入滑块17的内部，直至螺钉20与筒体14的侧壁抵触为止，从而使得人们将配重块19调节至合适的位置，使得本行走机构在行走过程中，能够通过稳定结构调节本行走机构的重心，防止本行走结构由于重心不稳而出现倾倒的情况，使得本机构具备较好的稳定性。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920000135.6
申请日:2019-01-01
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:33(浙江)
授权编号:CN209535275U
授权时间:20191025
主分类号:B62D 57/032
专利分类号:B62D57/032
范畴分类:32B;27D;
申请人:绍兴市蒲公英教育科技有限公司
第一申请人:绍兴市蒲公英教育科技有限公司
申请人地址:312300 浙江省绍兴市上虞区曹娥街道惠普广场B楼14层B-12、B-13
发明人:范伊琳
第一发明人:范伊琳
当前权利人:绍兴市蒲公英教育科技有限公司
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计