路面路标高精度地图构建与多尺度车辆定位

论文摘要

为提高智能车定位精度,提出一种利用路面标志构建高精度地图的方法,并在制作的地图基础上提出多尺度车辆定位算法.以路面路标为核心构建高精度视觉地图,地图中每个路标均包含路标视觉特征、几何结构信息,以及其在参考坐标系的精确的位置关系.在定位过程中,首先通过GPS粗匹配计算车辆位置在地图中的位置范围;然后匹配地图中的视觉特征实现路标级定位;最后通过地图中的路标的几何结构信息与参考位置关系实现车辆位置的精确计算,从而实现基于路面路标高精度地图的车辆多尺度定位.针对某大学校园约3.4 km的道路路面标志(包括路面直行箭头、右转箭头、井盖等)进行高精度地图构建,并以之为基础实现车辆定位.定位实验结果表明:算法平均定位误差为12.5 cm,最大定位误差为23.3 cm.定位采取先制图后定位以及多尺度匹配的策略为高精度智能车定位建议了一种新的方法.

论文目录

• 1 定位算法
•   1.1 基于路面路标场景的高精度视觉地图表征
•   1.2 基于路标地图的多尺度定位算法
•     1.2.1 基于GPS匹配的初始定位
•     1.2.2 基于路面标志检测的路标级定位
•     1.2.3 基于参考路标的度量级定位
• 2 实验结果与分析
• 3 结 论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 胡钊政,孙莹妹,李祎承

关键词: 智能车,车辆定位,路面路标,多尺度定位,高精度视觉地图

来源: 哈尔滨工业大学学报 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 公路与水路运输,计算机软件及计算机应用

单位: 河北工业大学电子信息工程学院,武汉理工大学智能交通系统研究中心

基金: 国家自然科学基金(51679181),湖北省技术创新项目重大专项(2016AAA007),河北省青年拔尖人才计划

分类号: U495

页码: 149-156

总页数: 8

文件大小: 1530K

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