基于Vision Card的机器人舵机高精度数字控制技术

论文摘要

针对目前机器人舵机控制技术调控性能差,工作过程不稳定的问题,引入Vision Card研究了一种新的高精度数字控制技术;同时分析Vision Card工作原理和机器人舵机控制原理,将二者融合,从视觉角度完成舵机控制;分别针对直流电机、驱动器和反馈电位器进行控制,通过计算直流电机的传递函数、反馈电位器上的电压和总行程,得到脉冲宽度调制(PWM)的电脉冲,利用得到的电脉冲来控制舵机;为验证控制技术有效性,与传统的开环控制技术、PID控制技术和模糊PID控制技术进行实验对比,结果表明,研究的控制技术稳定性高,调控性能好,可以有效提高机器人舵机的工作效率,保障机器人舵机的工作质量。

论文目录

• 0 引言
• 1 视觉卡与控制技术原理
• 2 基于Vision Card的机器人舵机高精度数字控制
•   2.1 机器人舵机内部直流电机控制
•   2.2 机器人舵机内部驱动器控制
•   2.3 机器人舵机内部反馈电位器控制
•   2.4 基于Vision Card的机器人舵机视觉控制
• 3 实验研究
•   3.1 实验目的
•   3.2 实验参数与实验环境设计
•   3.3 实验结果与分析
•     3.3.1 调控性能测试
•     3.3.2 调控稳定性测试
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 阎文亮

关键词: 机器人,高精度控制技术,数字控制技术

来源: 计算机测量与控制 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 自动化技术

单位: 河北地质职工大学继续教育中心

分类号: TP242

DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.12.025

页码: 111-114

总页数: 4

文件大小: 756K

下载量: 29