全文摘要
本实用新型公开了外骨骼机器人腰部自由度结构，包括左调节板、右调节板、左腰板、右腰板、腿部固定板，所述左调节板、右调节板的前端均用铰链安装有可转动的腿部固定板，所述左腰板、右腰板的背部均设有调节板限位槽，所述左调节板的后端和左腰板之间、右调节板和右腰板之间均用调节螺丝相连，所述左腰板、右腰板可向两侧拉伸或向中间靠拢，所述腿部固定板底部设有用于固定外骨骼机器人下半肢的连接部。本实用新型具有腰部结构的宽度调节方便可适应不同体型的人使用，具有足够供穿戴者活动的自由度，美观舒适等优点。
主设计要求
1.一种外骨骼机器人腰部自由度结构，包括左调节板(1)、右调节板(2)、左腰板(3)、右腰板(4)、腿部固定板(6)，其特征在于：所述左调节板(1)、右调节板(2)的前端均用铰链安装有可转动的腿部固定板(6)，所述左腰板(3)、右腰板(4)的背部均设有调节板限位槽(5)，所述左调节板(1)的后端和左腰板(3)之间、右调节板(2)和右腰板(4)之间均用调节螺丝相连，所述左腰板(3)、右腰板(4)可向两侧拉伸或向中间靠拢，所述腿部固定板(6)底部设有用于固定外骨骼机器人下半肢的连接部(7)。
设计方案
1.一种外骨骼机器人腰部自由度结构，包括左调节板(1)、右调节板(2)、左腰板(3)、右腰板(4)、腿部固定板(6)，其特征在于：所述左调节板(1)、右调节板(2)的前端均用铰链安装有可转动的腿部固定板(6)，所述左腰板(3)、右腰板(4)的背部均设有调节板限位槽(5)，所述左调节板(1)的后端和左腰板(3)之间、右调节板(2)和右腰板(4)之间均用调节螺丝相连，所述左腰板(3)、右腰板(4)可向两侧拉伸或向中间靠拢，所述腿部固定板(6)底部设有用于固定外骨骼机器人下半肢的连接部(7)。
2.如权利要求1所述的外骨骼机器人腰部自由度结构，其特征在于：所述左调节板(1)的后端位于左腰板(3)背部的调节板限位槽(5)内，所述右调节板(2)的后端位于右腰板(4)背部的调节板限位槽(5)内。
3.如权利要求1所述的外骨骼机器人腰部自由度结构，其特征在于：所述左腰板(3)和右腰板(4)之间用连接件可伸缩连接，左腰板(3)和右腰板(4)上均设有用于支撑腰部的弧状凸起。
4.如权利要求1所述的外骨骼机器人腰部自由度结构，其特征在于：所述腿部固定板(6)上设有圆滑倒角。
设计说明书
【技术领域】
本实用新型涉及外骨骼机器人零部件结构的技术领域，特别是外骨骼机器人腰部自由度结构的技术领域。
【背景技术】
外骨骼机器人技术是机器人技术的重要分支，它涉及了机器人技术、人机工程学、机械学、计算科学和通讯技术等领域，是目前国内外研究的热点技术。外骨骼机器人可以帮助人们依靠自身力量完成更多强化任务，如负重，在医学上还可以帮助病人们进行康复训练。外骨骼机器人腰部常设计有控制腰部活动自由度的结构，该结构通过机械固定方式可限制穿戴者的活动范围。现有的一些外骨骼机器人腰部自由度结构存在可供人体活动的自由度少不能满足穿戴者的活动需求，不易根据穿戴者的体型调整腰部结构宽度，对腰部的支撑作用较差，穿戴时比较咯人没有良好的舒适度等问题。
【发明内容】
本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种外骨骼机器人腰部自由度结构，能够使腰部结构的宽度调节方便可适应不同体型的人使用，具有可供穿戴者活动的自由度，美观舒适。
为实现上述目的，本实用新型提出了一种外骨骼机器人腰部自由度结构，包括左调节板、右调节板、左腰板、右腰板、腿部固定板，所述左调节板、右调节板的前端均用铰链安装有可转动的腿部固定板，所述左腰板、右腰板的背部均设有调节板限位槽，所述左调节板的后端和左腰板之间、右调节板和右腰板之间均用调节螺丝相连，所述左腰板、右腰板可向两侧拉伸或向中间靠拢，所述腿部固定板底部设有用于固定外骨骼机器人下半肢的连接部。
作为优选，所述左调节板的后端位于左腰板背部的调节板限位槽内，所述右调节板的后端位于右腰板背部的调节板限位槽内。
作为优选，所述左腰板和右腰板之间用连接件可伸缩连接，左腰板和右腰板上均设有用于支撑腰部的弧状凸起。
作为优选，所述腿部固定板上设有圆滑倒角。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过将左调节板、右调节板的前端均用铰链安装有可转动的腿部固定板，铰链结构可以提供一个水平方向的自由度，可满足穿戴者转动身体的需求；将左调节板的后端和左腰板之间、右调节板和右腰板之间均用调节螺丝相连，左腰板、右腰板可向两侧拉伸或向中间靠拢，通过调节螺丝的松动和拧紧即可调节控制腰部结构的宽度，可适应不同体型穿戴者的使用；将左腰板和右腰板上均设有用于支撑腰部的弧状凸起，可为穿戴者腰部提供一个良好的支撑作用，穿戴舒适；将左调节板的后端位于左腰板背部的调节板限位槽内，右调节板的后端位于右腰板背部的调节板限位槽内，便于左调节板、右调节板的拆装调节；该外骨骼机器人腰部自由度结构简单，美观舒适。
本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本实用新型外骨骼机器人腰部自由度结构的结构示意图；
图2是本实用新型外骨骼机器人腰部自由度结构的主视图；
图3是本实用新型外骨骼机器人腰部自由度结构的左视图；
图4是本实用新型外骨骼机器人腰部自由度结构的俯视图。
图中：1-左调节板、2-右调节板、3-左腰板、4-右腰板、5-调节板限位槽、 6-腿部固定板、7-连接部。
【具体实施方式】
参阅图1、图2、图3和图4，本实用新型外骨骼机器人腰部自由度结构，包括左调节板1、右调节板2、左腰板3、右腰板4、腿部固定板6，所述左调节板1、右调节板2的前端均用铰链安装有可转动的腿部固定板6，所述左腰板3、右腰板4的背部均设有调节板限位槽5，所述左调节板1的后端和左腰板3之间、右调节板2和右腰板4之间均用调节螺丝相连，所述左腰板3、右腰板4可向两侧拉伸或向中间靠拢，所述腿部固定板6底部设有用于固定外骨骼机器人下半肢的连接部7，所述左调节板1的后端位于左腰板3背部的调节板限位槽5内，所述右调节板2的后端位于右腰板4背部的调节板限位槽5内，所述左腰板3 和右腰板4之间用连接件可伸缩连接，左腰板3和右腰板4上均设有用于支撑腰部的弧状凸起，所述腿部固定板6上设有圆滑倒角。
本实用新型工作过程：
本实用新型外骨骼机器人腰部自由度结构在工作过程中，使用者根据自身腰部尺寸松动调节螺丝使得连接件相对松动通过对左调节板1、右调节板2进行向外拉伸或者向内靠拢操作使得左腰板3、右腰板4相应地可向外拉伸或者向内靠拢即可调节到所需腰部宽度后拧紧调节螺丝，左腰板3、右腰板4对准使用者腰部，之后用绑带系紧即可完成穿戴者腰部和外骨骼机器人腰部固定结构之间的紧固，左腰板3、右腰板4可在无动力的情况下即可对腰部提供良好地支撑作用，如在坐下的时候支撑板可以把背部的重量支撑在凳子或椅子上等，让穿戴者更加舒适，此外，腿部固定板6处的连接部可用来连接外骨骼机器人的下半肢。
本实用新型外骨骼机器人腰部自由度结构，将左调节板1、右调节板2的前端均用铰链安装有可转动的腿部固定板6，铰链结构可以提供一个水平方向的自由度，可满足穿戴者转动身体的需求；将左调节板1的后端和左腰板3之间、右调节板2和右腰板4之间均用调节螺丝相连，左腰板3、右腰板4可向两侧拉伸或向中间靠拢，通过调节螺丝的松动和拧紧即可调节控制腰部结构的宽度，可适应不同体型穿戴者的使用；将左腰板3和右腰板4上均设有用于支撑腰部的弧状凸起，可为穿戴者腰部提供一个良好的支撑作用，穿戴舒适；将左调节板1的后端位于左腰板3背部的调节板限位槽5内，右调节板2的后端位于右腰板4背部的调节板限位槽5内，便于左调节板1、右调节板2的拆装调节；该外骨骼机器人腰部自由度结构简单，美观舒适。
上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920041542.1
申请日:2019-01-10
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:86(杭州)
授权编号:CN209793718U
授权时间:20191217
主分类号:B25J9/00
专利分类号:B25J9/00
范畴分类:40E;
申请人:尖叫智能科技（上海）有限公司
第一申请人:尖叫智能科技（上海）有限公司
申请人地址:310000 浙江省杭州市余杭区联胜路10号华立云立方2-102
发明人:李牧然
第一发明人:李牧然
当前权利人:尖叫智能科技（上海）有限公司
代理人:龚玉平
代理机构:33260
代理机构编号:杭州五洲普华专利代理事务所(特殊普通合伙) 33260
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计