导读:本文包含了局部路径规划论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:局部,路径,算法,机器人,模型,函数,工程。
局部路径规划论文文献综述
洪晓斌,魏新勇,黄烨笙,刘艳霞,肖国权[1]（2019）在《融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法》一文中研究指出针对水面无人艇在复杂海况下的局部避障问题,文中引入深度学习方法来处理视觉信息,提出了结合VFH+算法的水面无人艇的局部路径规划方法.首先利用对称的编码器-解码器结构的图像语义分割模型和Faster RCNN网络模型进行水面边界线检测及水面障碍物识别,构建水面无人艇环境模型;然后采用基于VFH+的局部路径规划方法,通过逐步构建主直方图、二元直方图和掩模直方图压缩环境数据,引入合理的代价函数来获取实现水面无人艇的有效避障方向规划.在MODD图像数据集上的仿真实验以及实船避障实验结果表明,该方法能有效地提取水面图像信息,并得到合理的局部路径规划策略,在10 kn航速下的避障轨迹平滑,可满足水面无人艇的自主避障需求.(本文来源于《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊2019年10期）
杨帆,徐彪[2]（2019）在《多障碍物环境下智能车辆局部路径规划方法》一文中研究指出在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障。在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换,将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立了相邻障碍物聚合模型,以简化障碍物环境;采用离散方法生成障碍物路段的离散路径,并使用改进的A*算法搜索得到连续避障的离散路径;最后通过叁次样条插值曲线拟合离散路径,得到可连续避障的连续路径。仿真结果表明,在多障碍物环境下,该方法能有效生成无碰撞的连续避障局部路径,同时具有较好的平顺性。(本文来源于《控制与信息技术》期刊2019年05期）
韩小健,赵伟强,陈立军,郑宏宇,刘阳[3]（2019）在《基于区域采样随机树的客车局部路径规划算法》一文中研究指出为解决结构化道路环境下自动驾驶客车的路径规划问题,针对双车道避障工况提出了一种区域采样随机树RS-RRT算法。在采样阶段,集成高斯分布采样和局部偏向性采样来提高路径规划算法的搜索效率。在随机树扩展阶段,考虑了客车和障碍物的实际尺寸,利用分离轴定律(SAT)实时检测客车和周围障碍物的碰撞风险。在后处理阶段,结合安全性和舒适性的目标,融合了驾驶共识、安全距离模型和路径平滑算法对规划的路径进行修正。为验证RSRRT算法的有效性,搭建了商用车电液转向系统硬件在环试验台,利用TruckSim构建仿真场景,通过MATLAB和TruckSim的联合仿真实现算法的验证。试验结果表明:与基本RRT和目标偏向性RRT(Goal-biasing RRT)相比,本文算法在节点数量、路径长度和运行时间上均有优势,生成的路径满足客车动力学和路径跟踪要求。(本文来源于《吉林大学学报(工学版)》期刊2019年05期）
黄开启,王赛赛,叶涛,王新健[4]（2019）在《模糊改进的人工势场法机器人局部路径规划》一文中研究指出移动机器人在狭窄、障碍物繁多的密闭环境中工作,人工势场法(APF)应用于机器人避障及局部路径规划存在局部最优、目标不可达等问题,文章提出一种模糊改进的APF算法,通过重新构建障碍物斥力势场、障碍物运动速度和加速度势场、引力势场模型,克服局部最优陷阱;在某些特殊情况下,使用模糊算法给机器人提供辅助作用力,帮助机器人安全到达目标点。把改进模糊APF算法用于机器人避障,仿真结果表明:改进的控制算法应用于多障碍物环境可以帮助机器人实现安全避障。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年08期）
郭蓬,吴学易,戎辉,唐风敏,李鑫慧[5]（2019）在《基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法》一文中研究指出局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同车道上其他道路参与者的位置信息,以便计算其他障碍物模型对本车危险程度,综合算法实时性、轨迹平顺性等要素的最小代价局部路径规划算法。在局部路径规划过程中,沿着参考线(Frenet坐标系下X轴上一段路径)选取多个路径分割点,Frenet坐标系下在每个分割点处沿Y轴进行控制点离散,每个路径分割点处选取1个控制点构成路径控制点集合,使用一元叁次方程对每种排列组合路径进行拟合,从而使用代价函数对每种排列组合路径进行评估,代价函数值最小为最优的局部路径。代价函数考虑拟合轨迹到障碍物的危险程度、轨迹平顺性、轨迹到当前参考线(实时在全局路径规划层上根据车速得到一条当前需要跟踪的理想轨迹)的偏离程度、拟合轨迹行驶方向的改变程度、无人驾驶汽车最小转弯半径。研究结果表明:在不同试验场景下,所提出基于代价函数的局部路径规划算法,能规划出一条不与障碍物发生碰撞的最优路径,并能保证无人驾驶汽车行驶轨迹平顺性和路径规划层实时性的要求。(本文来源于《中国公路学报》期刊2019年06期）
郭瑞军[6]（2019）在《基于局部近似秩的地海路径规划及导航技术》一文中研究指出导航技术在地海交通路线规划中有着广泛的应用,是合理规划行动路径节约行动成本必不可少的技术。但以往的导航技术存在着各种各样的问题,如决策依据信息估计不准确、更新不及时等,而且以往的路线规划方法往往利用静态信息作为导航决策的依据不能适应动态变化的环境。本文为解决以往技术的局限做了以下叁方面的工作:1.提出了一种基于局部近似秩的路径规划及导航的统一模型。本文针对以往导航技术的局限之处,提出了基于局部近似秩的地海路径规划及导航技术的统一模型,利用机器学习技术提高了决策信息估计的准确性和实时性提升了动态环境中的路径规划效果,其中基于局部近似秩特征表示的方法能够高效的利用数据中的潜在空间结构,基于时空立方体的路线规划方法解决了在动态变化环境中的路线规划问题。2.将统一模型应用于陆路交通预测与导航并用真实数据进行验证。本文将提出的统一模型应用于陆路交通规划和导航中使用真实的交通轨迹数据验证了模型的有效性。使用基于局部近似秩的特征表达进行动态变化环境信息的预测并使用代价时空立方体进行路径规划,最终实验结果表明在路线长度变化不明显的前提下达到了路程耗时更少的效果。3.将统一模型应用于极地海冰预测与导航并构建真实导航系统服务于“雪龙”船。本文将提出的统一模型应用于极地海冰预测与导航中,并完成了名为“基于不充分信息机器学习技术的海冰现报与雪龙船航线指导系统”的实用系统,实际服务于“雪龙”船的多次极地科考,为极地科考船只提供了便捷的、科学的、可靠的、安全的航线指导服务。(本文来源于《南京大学》期刊2019-04-20）
柴慧敏,方敏,吕少楠[7]（2019）在《基于态势评估技术的移动机器人局部路径规划》一文中研究指出从认知的角度,提出采用态势评估技术来求解移动机器人局部路径规划的问题。首先,在机器人坐标系下将机器人前方[10°,170°]的范围划分为5个区域,在二维激光测量数据与图像数据的融合结果中,提取不同区域的机器人环境态势要素;建立机器人行为选择贝叶斯网络模型,以机器人的环境态势要素为证据进行推理,选择推理结果中后验概率值最大的某种行为:直线行走、避障和逃离U型陷阱;对选择的行为处理后,依据声纳测量数据选择下一步要移动的栅格,并调整机器人的行进方向。11种典型仿真场景的测试中,1种场景测试失败,其余10种场景中机器人均能够以最短或次短的行进路线到达目的地。实验结果表明,利用态势评估技术解决移动机器人局部路径规划问题是一种有效且可行的方法。(本文来源于《计算机科学》期刊2019年04期）
刘志励[8]（2019）在《基于双目视觉与激光雷达的局部路径规划算法研究》一文中研究指出近几年,智能移动机器人及自动驾驶技术飞速发展,其也带动了相关算法的研究热潮。其中,局部路径规划算法是智能移动终端能够安全快速到达目的关键。局部路径规划算法赋予了移动机器人及智能汽车在动态环境中能顺利到达预定目标,完成既定任务的能力。该算法通常需要以动态环境中稳定精确的定位和已知的全局地图为基础,以快速感应环境的动态变化为输入,基于综合信息进行处理与决策。因此本文主要研究内容包括:动态环境中的定位算法,结合图像分析约束的改进DWA(Dynamic Window Approach)算法以及建立基于视觉的动态环境定位与基于2D激光雷达的松耦合的局部路径规划系统。具体研究工作如下:第一,拓展了传统的基于静态环境假设的视觉定位算法在动态环境中的定位能力。利用深度学习的图像分割能力,对环境中潜在的运动物体进行筛选;利用传统图像处理算法,对深度学习的图像分割结果进行细节修补;最后对潜在的运动物体进行运动判断,将图像中参与定位的运动物体进行剔除。将动态物体的识别与剔除算法应用在视觉定位算法中。实验结果表明,在动态环境中,该算法提高了原视觉定位算法的鲁棒性,相比最优动态环境定位算法,性能同样也有所提升。第二,提出结合图像分析信息的DWA算法。对采集的图像信息进行障碍物分析,在图像中预测动态障碍物的运动信息,并对栅格地图中的动态栅格进行标注,将避免智能移动终端与障碍物在预测路径上发生碰撞作为DWA路径选择的条件之一。将基于图像分析的DWA算法应用到动态环境路径规划与路径计算中,实验结果表明,在动态环境中,基于图像分析的DWA算法能够针对障碍物的动态变化选择安全路径。最后,在硬件平台上搭建移动机器人及动态环境模型,对本文提出的研究内容进行实验仿真以及效果评估,对比改进算法以及原算法效果。实验结果表明,新型局部路径规划算法更能适应动态环境,在动态环境中构建地图,并且针对动态障碍物选择更安全高效的路径。(本文来源于《电子科技大学》期刊2019-04-01）
苏治宝,赵熙俊,朱森,张浩杰[9]（2019）在《一种基于回旋曲线的局部路径规划方法》一文中研究指出基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分。离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储。在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空间,然后采用A*搜索算法,获得最优局部路径。仿真实验表明,在障碍稀疏环境中,所提出的方法能够规划出局部路径,且规划耗时满足实时性运行需求;参数离散化导致所提出规划方法的完备性不足,对于复杂环境可能无法规划出可行路径。(本文来源于《火力与指挥控制》期刊2019年03期）
赵威,曾国辉,黄勃,朱爽鑫,刘瑾[10]（2019）在《基于改进局部搜索算法的叁维空间路径规划研究》一文中研究指出在机器人路径规划中,搜索区域维数增大会导致路径搜索算法收敛时间过长甚至不收敛的现象发生。针对此类问题,文中以改进的局部搜索算法为基础,融合蚁群算法中信息素因子和人工势场算法中势场因子,建立了启发函数模型以提高寻优的目的性,并对搜索到的路径用迭代法进行优化。文中具体讨论了叁维空间中路径点的选取方式和启发函数模型的建立方法,同时给出了算法的详细流程。最后通过MATLAB仿真实验证明基于改进后的算法进行路径规划时,迭代次数降低,搜索速度变快,路径点轨迹趋势更加平稳。(本文来源于《电子科技》期刊2019年06期）
局部路径规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障。在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换,将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立了相邻障碍物聚合模型,以简化障碍物环境;采用离散方法生成障碍物路段的离散路径,并使用改进的A*算法搜索得到连续避障的离散路径;最后通过叁次样条插值曲线拟合离散路径,得到可连续避障的连续路径。仿真结果表明,在多障碍物环境下,该方法能有效生成无碰撞的连续避障局部路径,同时具有较好的平顺性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
局部路径规划论文参考文献
[1].洪晓斌,魏新勇,黄烨笙,刘艳霞,肖国权.融合图像识别和VFH+的无人艇局部路径规划方法[J].华南理工大学学报(自然科学版).2019
[2].杨帆,徐彪.多障碍物环境下智能车辆局部路径规划方法[J].控制与信息技术.2019
[3].韩小健,赵伟强,陈立军,郑宏宇,刘阳.基于区域采样随机树的客车局部路径规划算法[J].吉林大学学报(工学版).2019
[4].黄开启,王赛赛,叶涛,王新健.模糊改进的人工势场法机器人局部路径规划[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[5].郭蓬,吴学易,戎辉,唐风敏,李鑫慧.基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法[J].中国公路学报.2019
[6].郭瑞军.基于局部近似秩的地海路径规划及导航技术[D].南京大学.2019
[7].柴慧敏,方敏,吕少楠.基于态势评估技术的移动机器人局部路径规划[J].计算机科学.2019
[8].刘志励.基于双目视觉与激光雷达的局部路径规划算法研究[D].电子科技大学.2019
[9].苏治宝,赵熙俊,朱森,张浩杰.一种基于回旋曲线的局部路径规划方法[J].火力与指挥控制.2019
[10].赵威,曾国辉,黄勃,朱爽鑫,刘瑾.基于改进局部搜索算法的叁维空间路径规划研究[J].电子科技.2019
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