全文摘要
本实用新型涉及一种智能移动机器人，包括车底座、提升机构、手爪机构、MyRIO控制器、电路板、Arduino板、超声波传感器、超声波传感器支架、摄像头、摄像头支架、驱动电机、提升电机、摄像头舵机、手爪舵机和电源；MyRIO控制器、电路板、超声波传感器、驱动电机和电源安装在车底座上；提升机构与车底座相连；手爪机构与提升机构相连。本实用新型智能化程度高，能够自主导航、安全避障、智能识别，结构合理，稳定可靠，可以进行广泛推广应用。
主设计要求
1.一种智能移动机器人，其特征是：一种智能移动机器人包括车底座（1）、提升机构（2）、手爪机构（3）、MyRIO控制器（4）、电路板（5）、Arduino板（6）、超声波传感器（7）、超声波传感器支架（8）、摄像头（9）、摄像头支架（10）、驱动电机（11）、提升电机（12）、摄像头舵机（13）、手爪舵机（14）和电源（15）；MyRIO控制器（4）、电路板（5）、超声波传感器（7）、驱动电机（11）和电源（15）安装在车底座（1）上；提升机构（2）与车底座（1）相连；手爪机构（3）与提升机构（2）相连。
设计方案
1.一种智能移动机器人，其特征是：一种智能移动机器人包括车底座（1）、提升机构（2）、手爪机构（3）、MyRIO控制器（4）、电路板（5）、Arduino板（6）、超声波传感器（7）、超声波传感器支架（8）、摄像头（9）、摄像头支架（10）、驱动电机（11）、提升电机（12）、摄像头舵机（13）、手爪舵机（14）和电源（15）；MyRIO控制器（4）、电路板（5）、超声波传感器（7）、驱动电机（11）和电源（15）安装在车底座（1）上；提升机构（2）与车底座（1）相连；手爪机构（3）与提升机构（2）相连。
2.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征是：提升机构（2）是由提升电机（12）、提升电机支撑架（2-1）、丝杠（2-2）、电机联轴器（2-3），导轨支架（2-4）、L型铝型材（2-5）、直线导轨（2-6）、固定连接件（2-7）、丝杠固定架（2-8）和手爪连接件（2-9）组成；其中提升电机（12）固定在升降电机支撑架（2-1）上，电机联轴器（2-3）安装在提升电机（12）轴上，导轨支架（2-4）和丝杠固定架（2-8）通过L型铝型材（2-5）连接，丝杠（2-2）安装在丝杠固定架（2-8）上，直线导轨（2-6）安装在导轨支架（2-4）上，丝杠固定架（2-8）安装在丝杠（2-2）上，手爪连接件（2-9）固定在丝杠（2-2）和手爪连接件（2-9）上。
3.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征是：手爪机构（3）是由手爪摆臂件（3-1）、U型铝型材（3-2）、手爪舵机（3-3）、手爪舵机联轴器（3-4）、手爪配件（3-5）、垫圈（3-6）和铜柱（3-7）组成；其中手爪摆臂件（3-1）、手爪舵机（3-3）固定在U型铝型材（3-2）上，垫圈（3-6）位于手爪配件（3-5）和U型铝型材（3-2）之间，铜柱（3-7）固定在手爪配件（3-5）上。
4.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征是：超声波传感器（7）安装超声波传感器支架（8）上，超声波传感器支架（8）固定在车底座（1）四周。
5.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征是：行走单元（16）由车轮（4-1）、同步带（4-2）、张紧轮（4-3）和同步轮（4-4）组成；其中同步轮（4-4）安装在驱动电机（11）上，车轮（4-1）和张紧轮（4-3）安装在车底座（1）上，同步带（4-2）安装在张紧轮（4-3）和同步轮（4-4）上。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人的技术领域，特别是一种智能移动机器人的技术领域。
背景技术
在现代化生产以及物流服务中，移动机器人发挥着越来越重要的作用。随着现代技术的发展以及工作环境的复杂化、控制的智能化，传统的输送机因自身占地面积大、搬运不灵活、结构复杂和维修困难等原因，难以适应工作任务的需要。轨道式移动机器人或者需要磁导引的移动机器人，其移动路线固定难以实现自主路径规划和避障，当工作任务改变时，需要重新进行轨迹的规划，费时费力。因此，现代化的工业生产以及服务对能够自主移动、轨迹规划的智能移动机器人提出了需求。
实用新型内容
本实用新型所要解决的问题是提供一种智能移动机器人，能够运用到现代化生产、物流服务和某些特殊的环境中，缓解了人员紧张所带来的压力，减少了劳动者的工作压力，同时在某些恶劣的环境中保证了工作人员的安全，这种智能移动机器人能够实现自主导航和路径规划，可以完成复杂的工作任务。
本实用新型提供的技术方案是：一种智能移动机器人包括车底座（1）、提升机构（2）、手爪机构（3）、MyRIO控制器（4）、电路板（5）、Arduino板（6）、超声波传感器（7）、超声波传感器支架（8）、摄像头（9）、摄像头支架（10）、驱动电机（11）、提升电机（12）、摄像头舵机（13）、手爪舵机（14）和电源（15）；MyRIO控制器（4）、电路板（5）、超声波传感器（7）、驱动电机（11）和电源（15）安装在车底座（1）上；提升机构（2）与车底座（1）相连；手爪机构（3）与提升机构（2）相连。
所述提升机构（2）是由提升电机（12）、提升电机支撑架（2-1）、丝杠（2-2）、电机联轴器（2-3），导轨支架（2-4）、L型铝型材（2-5）、直线导轨（2-6）、固定连接件（2-7）、丝杠固定架（2-8）和手爪连接件（2-9）组成；其中提升电机（12）固定在升降电机支撑架（2-1）上，电机联轴器（2-3）安装在提升电机（12）轴上，导轨支架（2-4）和丝杠固定架（2-8）通过L型铝型材（2-5）连接，丝杠（2-2）安装在丝杠固定架（2-8）上，直线导轨（2-6）安装在导轨支架（2-4）上，丝杠固定架（2-8）安装在丝杠（2-2）上，手爪连接件（2-9）固定在丝杠（2-2）和手爪连接件（2-9）上。
所述手爪机构（3）是由手爪摆臂件（3-1）、U型铝型材（3-2）、手爪舵机（3-3）、手爪舵机联轴器（3-4）、手爪配件（3-5）、垫圈（3-6）和铜柱（3-7）组成；其中手爪摆臂件（3-1）、手爪舵机（3-3）固定在U型铝型材（3-2）上，垫圈（3-6）位于手爪配件（3-5）和U型铝型材（3-2）之间，铜柱（3-7）固定在手爪配件（3-5）上。
所述超声波传感器（7）安装超声波传感器支架（8）上，超声波传感器支架（8）固定在车底座（1）四周。
所述行走单元（16）由车轮（4-1）、同步带（4-2）、张紧轮（4-3）和同步轮（4-4）组成；其中同步轮（4-4）安装在驱动电机（11）上，车轮（4-1）和张紧轮（4-3）安装在车底座（1）上，同步带（4-2）安装在张紧轮（4-3）和同步轮（4-4）上。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过将超声波测距传感器和摄像头安装在移动机器人上，实现了移动机器人的自主避障和自主移动，无需设置轨迹线，移动范围大大增加；采用两个驱动电机，用同步轮和同步带分别带动左右四个车轮运动，同步性更好，运动精度更加准确。
附图说明
图1为本实用新型的组成简图。
图2为本实用新型的提升机构示意图。
图3为本实用新型的手爪机构示意图。
图4为本实用新型的行走单元图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型包括车底座（1）、提升机构（2）、手爪机构（3）、MyRIO控制器（4）、电路板（5）、Arduino板（6）、超声波传感器（7）、超声波传感器支架（8）、摄像头（9）、摄像头支架（10）、驱动电机（11）、提升电机（12）、摄像头舵机（13）、手爪舵机（14）和电源（15）；所述的MyRIO控制器（4）、电路板（5）、超声波传感器（7）、驱动电机（11）和电源（15）安装在车底座（1）上；所述提升机构（2）与车底座（1）相连；所述手爪机构（3）与提升机构（2）相连；所述超声波传感器（7）安装超声波传感器支架（8）上，超声波传感器支架（8）固定在车底座（1）四周；所述摄像头（9）安装在摄像头支架（10）上，摄像头支架（10）固定在摄像头舵机（13）上，摄像头（9）可以完成270°旋转；所述行走单元（16）由车轮（4-1）、同步带（4-2）、张紧轮（4-3）和同步轮（4-4）组成；其中同步轮（4-4）安装在驱动电机（11）上，车轮（4-1）和张紧轮（4-3）安装在车底座（1）上，同步带（4-2）安装在张紧轮（4-3）和同步轮（4-4）上。
如图2所示，所述提升机构（2）是由提升电机（12）、提升电机支撑架（2-1）、丝杠（2-2）、电机联轴器（2-3），导轨支架（2-4）、L型铝型材（2-5）、直线导轨（2-6）、固定连接件（2-7）、丝杠固定架（2-8）和手爪连接件（2-9）组成；其中提升电机（12）固定在升降电机支撑架（2-1）上，电机联轴器（2-3）安装在提升电机（12）轴上，导轨支架（2-4）和丝杠固定架（2-8）通过L型铝型材（2-5）连接，丝杠（2-2）安装在丝杠固定架（2-8）上，直线导轨（2-6）安装在导轨支架（2-4）上，丝杠固定架（2-8）安装在丝杠（2-2）上，手爪连接件（2-9）固定在丝杠（2-2）和手爪连接件（2-9）上。
如图3所示，所述手爪机构（3）是由手爪摆臂件（3-1）、U型铝型材（3-2）、手爪舵机（3-3）、手爪舵机联轴器（3-4）、手爪配件（3-5）、垫圈（3-6）和铜柱（3-7）组成；其中手爪摆臂件（3-1）、手爪舵机（3-3）固定在U型铝型材（3-2）上，垫圈（3-6）位于手爪配件（3-5）和U型铝型材（3-2）之间，铜柱（3-7）固定在手爪配件（3-5）上。
本实用新型的工作过程如下：本实用新型一种智能移动机器人在工作过程中，将智能移动机器人放置在工作区域内，将编好的程序通过WIFI下载到MyRIO控制器，智能移动机器人开始工作，超声波测距传感器将采集到的信息给Arduino板，Arduino板处理后将信息给MyRIO控制器，实现移动机器人自主避障；摄像头将采集的信息给MyRIO控制器，对物体进行识别，实现路径规划，实现自主移动，同时实现对目标物体的搬运，在物流行业中得到广泛的应用。
本实用新型智能化程度高，能够自主导航、安全避障、智能识别，结构合理，稳定可靠，可以进行广泛推广应用。
上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围，如两电机驱动转变为四电机直连驱动、电路安装方式的变动、电路保护外壳的结构变化。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920008333.7
申请日:2019-01-03
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:12(天津)
授权编号:CN209478173U
授权时间:20191011
主分类号:B25J 5/00
专利分类号:B25J5/00;B25J13/00;B25J19/02
范畴分类:40E;
申请人:天津博诺智创机器人技术有限公司
第一申请人:天津博诺智创机器人技术有限公司
申请人地址:300350 天津市津南区北闸口镇高营路8号A区510-48
发明人:邓三鹏;罗洋;林伟民;郑建华;周鸿超;周旺发;谢兵;权利红;薛强;王帅;刘培凯;王文
第一发明人:邓三鹏
当前权利人:天津博诺智创机器人技术有限公司
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计