基于栅格图拼接的多层次路口地图

论文摘要

路口是典型的城市交通场景之一,为了能够比较准确的刻画路口交通场景,为无人车运动规划提供充分可靠的场景信息,提出了创建基于栅格图拼接的多层次路口地图的方法。上述方法首先以栅格图为输入信息,依据ICP(iterative closest point)算法,离线建立路口静态地图,再以此作为先验信息,使用无人车行驶过程中的实时感知数据对路口静态地图进行在线扩充与更新,并且分别依据激光雷达和相机的感知结果实时更新动态障碍物列表和交通标志等信息,解决了路牙、树木等非结构化障碍物信息难以刻画的问题。所提方法实现简单,高效,仿真结果表明了方法的有效性。

论文目录

• 1 引言
• 2 栅格地图
•   2.1 栅格图
•   2.2 栅格图拼接问题描述
• 3 本文算法描述
•   4.1 离线栅格地图
•     4.1.1 基于位姿变换的粗略栅格地图
•     4.1.2 基于ICP算法的的精确栅格地图
•   4.2 栅格地图的在线与扩充
•   4.3 栅格地图的在线与扩充
• 5 总结

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 屈盼让,薛建儒,於二军,孙少华

关键词: 路口,无人车,栅格

来源: 计算机仿真 2019年01期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 公路与水路运输,计算机软件及计算机应用

单位: 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所,西安交通大学人工智能与机器人研究所

基金: 国家自然科学基金(91320301),航空科学基金(2016ZC31004)

分类号: TP391.41;U495

页码: 342-347

总页数: 6

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