导读:本文包含了位置反解论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:位置,自由度,机构,平台,运动学,机器人,球面。
位置反解论文文献综述
肖海霞,朱双美[1]（2019）在《基于位置反解算法的并联机器人坐标变换方法》一文中研究指出为提高工作效率,提升工业机器人的可靠性、稳定性和运动精度,避免机器人出现速度以及加速度的突变,对机器人的位置进行准确的控制;以RBT-6T03P并联机器人为例,应用坐标变化法和位置反解算法对并联机器人机构的位置坐标进行分析并利用MATLAB进行仿真;结果表明:通过位置反解对并联机器人的坐标进行变换求解是方便可行;所述控制方法相对于并联机器人求正解算法更加简单、方便、快捷。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年11期）
李青,袁家政,刘飞[2]（2019）在《基于位置反解的6-DOF运动平台应用》一文中研究指出六自由度运动平台的空间位置反解算法是该平台在实际应用中的关键基础技术之一,因此文中介绍了一种相对精简的位置反解算法。该位置反解算法主要分叁步,首先,采用矩阵分析方法,推出动坐标系与静坐标系之间的变换矩阵;其次,推导出液压缸缸筒上端铰支点在动坐标系中的坐标向量;最后,根据所建立的动静坐标系,得到系统质心运动规律,由此确立了转台液压缸长度变换与上台面位置的关系,从而解决了六自由度转台的位置反解问题。文中结合实验室提供的数据,对此位置反解算法进行求解,进行实际的算法编程和验算,结果表明该位置控制算法是有效可行的。(本文来源于《中国计算机用户协会网络应用分会2019年第二十叁届网络新技术与应用年会论文集》期刊2019-11-07）
赵静一,张荣兵,孙龙,郭锐,李文雷[3]（2017）在《Stewart平台位置反解研究》一文中研究指出Stewart机构运动比较复杂,仅仅通过数学模型的方法,无法充分直观的分析机构在不同位姿下各条液压缸长度的变化情况。据此,提出了基于Simulink环境下对Stewart平台进行位置反解的建模与仿真方法。在通过建立Stewart平台位置反解数学模型的基础上,分析了Simulink中各模块的使用及参数设置方法,对位置反解的数学模型进行了建模,并对Stewart机构6个单自由度的液压缸运动进行了仿真。结果表明,通过仿真曲线直观地了解了六自由度摇摆台位姿变化时,6条液压缸杆长变化规律。(本文来源于《液压与气动》期刊2017年12期）
刘勇,柴挺川,潘小龙,李刚[4]（2016）在《一种新型的人体仿真体验平台及其位置反解》一文中研究指出提出了一种新型的人体仿真体验平台—7自由度平台,并为其反解提供解决办法。该平台具有除横移、纵移、垂直、俯仰、翻滚、偏航进行六自由度运动外,还能在六自由度运动的同时进行≥360°的高速旋转。通过其运动学分析提出其反解方法,把7自由度机构的位置反解简化为6自由度机构的位置反解和一个独立的冗余自由度旋转的位置处理。通过实例应用表明,利用本方法能够得到令人满意的反解,并在一种特种影院的应用中获得了很好的体验感受。(本文来源于《现代制造技术与装备》期刊2016年08期）
黎建军,魏燕定,周晓军[5]（2013）在《可无限旋转的6-RSPS模拟器平台位置反解》一文中研究指出提出了一种基于6-RSPS的车辆模拟器平台机构,并为其反解提供解决方法。根据杆长矢量关系图,推导出杆长和支杆下铰链的旋转角度与平台位置的关系,并提出了相关参数的约束及优化条件,得出了杆长和旋转角度的反解存在多个解且得到了它们的范围,并根据优化条件得到了最优解。数值实例表明,利用本方法能得到令人满意的反解,可有效地避免车辆模拟器在旋转方向上的洗出算法,从而能更加逼真地模拟车辆转弯时的感觉。(本文来源于《振动与冲击》期刊2013年14期）
路娜,赵新华[6]（2013）在《叁自由度并联机器人机构位置反解和奇异位形研究》一文中研究指出提出一种叁自由度3-PRRU并联机器人结构,本文先采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机器人运动学方程,分析得出其位置反解,并通过对Jacobi矩阵的分析,得出了该机器人处于奇异位形条件方程,这一研究为机器人的控制策略研究奠定了基础.(本文来源于《天津理工大学学报》期刊2013年02期）
柴保明,郭新宇,琚斌峰,王远东,华龙[7]（2013）在《基于旋量的Delta并联机构位置反解》一文中研究指出任意刚体运动都可用螺旋运动来表示,通过螺旋运动的指数矩阵可以实现刚体上任意一点运动前后的坐标变换。鉴于Delta并联机构的特殊几何结构,可以建立其一运动节点前后位置变换的方程。在这个方程中,体现出主动构建的运动的转角。解得主动件转过的角度从而实现对Delta并联机构的位置反解。(本文来源于《机械》期刊2013年02期）
姜蕾,刘敏,郑世一[8]（2013）在《基于Matlab和Adams的3-UPU/S空间机构的位置反解》一文中研究指出本文分析了3-UPU/S的位置反解理论方法,并提出了基于Matlab和Adams的位置反解仿真分析方法。文中利用Matlab软件进行数值分析,同时利用Adams软件进行仿真,得到了一致的结论。(本文来源于《企业导报》期刊2013年02期）
王恺[9]（2012）在《六自由度并联平台位置反解及实现仿真研究》一文中研究指出本论文主要研究六自由度平台的位置反解，通过仿真实验和在xPC环境下的实时控制实验来验证算法的可行性。首先，采用矩阵分析方法，推出了体坐标系与静坐标系之间的变换矩阵及其液压缸上下铰支点的坐标向量矩阵，由此确立了转台液压缸长度变换与上台面位置的关系，从而解决了六自由度转台机构的位置反解。其次，通过MATLAB/Simulink将方程搭建出来进行系统仿真。运用Simulink中的模块将位置反解方程搭建出来，通过计算机模拟仿真，由用户给定的位姿求解出缸长变换。并且通过仿真初步验证反解方程的正确性。同时考虑到一定得实际情况，为使信号平稳的输入，使平台平稳的升到中位，加入渐缩渐放模块，以达到预期的效果。最后，运用MATLAB/xPC进行实时控制。以Simulink搭建出来的模型为基础，生成能够进行实时控制的目标应用程序。运用此目标应用程序进行实时仿真和实时控制实验，并在此实验的基础上记录分析实验数据，通过对比实时控制实验数据与仿真实验数据，数据重合度高，从而验证算法的可行性。论文研究了控制并联平台的核心算法。通过对比实时控制实验数据与仿真实验数据，由数据重合度高可得到该算法以及此算法上搭建的控制系统能够用于实际的并联六自由度平台的控制。(本文来源于《华南理工大学》期刊2012-12-01）
阳波,张帅,道辻洋平[10]（2012）在《基于四元数的球面太阳跟踪装置位置反解》一文中研究指出在太阳能转换设备中应用太阳跟踪装置可以有效地提高太阳能的利用率。文章运用四元数法对球面叁自由度并联机构太阳跟踪装置进行数学建模,解出各个运动副相应位置;然后根据几何关系建立约束方程,求解出球面叁自由度并联机构太阳跟踪装置的位姿,进而得出根据太阳在天空中的方位改变该跟踪装置的输入角度,实现该跟踪装置对太阳的实时跟踪。四元数法在解决球面机构问题时具有简便易行、计算量小等特点,这对于实现该跟踪装置跟踪太阳进行角度的实时调整,以最大限度地利用太阳能有一定意义。(本文来源于《微计算机信息》期刊2012年09期）
位置反解论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
六自由度运动平台的空间位置反解算法是该平台在实际应用中的关键基础技术之一,因此文中介绍了一种相对精简的位置反解算法。该位置反解算法主要分叁步,首先,采用矩阵分析方法,推出动坐标系与静坐标系之间的变换矩阵;其次,推导出液压缸缸筒上端铰支点在动坐标系中的坐标向量;最后,根据所建立的动静坐标系,得到系统质心运动规律,由此确立了转台液压缸长度变换与上台面位置的关系,从而解决了六自由度转台的位置反解问题。文中结合实验室提供的数据,对此位置反解算法进行求解,进行实际的算法编程和验算,结果表明该位置控制算法是有效可行的。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
位置反解论文参考文献
[1].肖海霞,朱双美.基于位置反解算法的并联机器人坐标变换方法[J].计算机测量与控制.2019
[2].李青,袁家政,刘飞.基于位置反解的6-DOF运动平台应用[C].中国计算机用户协会网络应用分会2019年第二十叁届网络新技术与应用年会论文集.2019
[3].赵静一,张荣兵,孙龙,郭锐,李文雷.Stewart平台位置反解研究[J].液压与气动.2017
[4].刘勇,柴挺川,潘小龙,李刚.一种新型的人体仿真体验平台及其位置反解[J].现代制造技术与装备.2016
[5].黎建军,魏燕定,周晓军.可无限旋转的6-RSPS模拟器平台位置反解[J].振动与冲击.2013
[6].路娜,赵新华.叁自由度并联机器人机构位置反解和奇异位形研究[J].天津理工大学学报.2013
[7].柴保明,郭新宇,琚斌峰,王远东,华龙.基于旋量的Delta并联机构位置反解[J].机械.2013
[8].姜蕾,刘敏,郑世一.基于Matlab和Adams的3-UPU/S空间机构的位置反解[J].企业导报.2013
[9].王恺.六自由度并联平台位置反解及实现仿真研究[D].华南理工大学.2012
[10].阳波,张帅,道辻洋平.基于四元数的球面太阳跟踪装置位置反解[J].微计算机信息.2012
论文知识图
