导读:本文包含了自主导航和定位论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:自主,基准,路径,罗经,尔曼,扩展卡,无人机。
自主导航和定位论文文献综述写法
刘燎,吴爱国,陶钊榕,孙华苗,谢成清[1]（2019）在《应用GNSS定位数据的微小卫星自主导航方案设计》一文中研究指出为了提高微小卫星的自主能力,设计应用全球卫星导航系统(GNSS)定位数据的微小卫星自主导航方案,可进行自主轨道确定和轨道预报。GNSS接收机生成的定位数据发送给自主导航模块,利用扩展卡尔曼(Kalman)滤波进行导航运算。同时,定位数据发送给星历模型生成器,后者基于解析轨道模型来估计平均轨道参数。当GNSS接收机出现故障后,估计得到的轨道参数可作为备份,确保卫星在轨飞行时能获得轨道信息。利用MATLAB软件进行数学仿真,结果表明:对于700km的近地圆轨道,滤波精度在25m以内,5天内的预报精度在15km以内,证明导航方案具有很好的实用性。(本文来源于《航天器工程》期刊2019年05期）
汪曼莉,党晨睿[2]（2019）在《我省北斗卫星导航定位基准站系统完成测试》一文中研究指出本报讯 （记者 汪曼莉 实习生 党晨睿）7月26日，省政府新闻办召开新闻发布会，陕西省测绘地理信息局副局长陈向阳发布了我省北斗卫星导航定位基准站系统（以下简称省北斗基准站系统）建设与试运行情况。省北斗基准站系统已于2018年7月30日进入系统测试和试运行(本文来源于《陕西日报》期刊2019-07-27）
张安峰,吴涛,杨丛丛[3]（2019）在《移动机器人自主导航矩阵二维码辅助定位研究》一文中研究指出移动机器人自主导航过程中,为机器人提供精确地位置信息十分重要,只有机器人有了精确地位置信息才能准确地导航到目标点。由于单纯的惯性和里程测量系统的相对定位方式都不能消除长时间的累计定位误差,因此需要一种绝对位置信息加以辅助修正累计误差。二维码是一种很好的可以存储绝对位置信息的方式,且信息获取简单易用,本文提出了一种将矩阵二维码作为绝对位置标签辅助修正里程和惯性测量系统导航过程中产生的累计误差的导航定位方法。通过实验对比验证了该方法的有效性。(本文来源于《软件》期刊2019年06期）
缪晓伟[4]（2019）在《无人车自主定位与导航研究》一文中研究指出自动驾驶是当前的热点研究领域之一。作为一个综合性领域,要研究自动驾驶,就必须同时具备人工智能、计算机视觉、传感器技术等多方面的专业知识。究其本质,自动驾驶的目标仍然是通过计算机的控制感知外部世界并控制自身机械结构的可靠运作,因此可以将自动驾驶汽车归于机器人的行列。针对自动驾驶问题中传感器技术和环境建模两方面的相关问题,本文基于一台1:8大小的遥控越野电动汽车模型进行改装,作为自主定位与导航的实验平台,使用ARM架构的NVIDIA Jetson TX2低功耗高性能开发套件,基于ROS系统构建了一整套的自主定位与导航系统。其中,环境感知部分利用概率机器人学的相关概念和思想,使用非参数的粒子滤波方法完成了室内环境的地图构建和定位等实验,并成功再现了完整的室内导航过程。针对Jetson TX2的性能无法满足自主定位与导航实时性需求的问题,使用TX2上搭载的GPU,利用GPU大规模并行计算技术来改善实时性能。本文通过分析ROS导航软件包中costmap_2d组件的工作流和数据特征,提出了costmap_2d基于CUDA的并行优化算法并完整地加以实现。使用经过并行优化的costmap_2d组件,可以在TX2上以15瓦以内的功耗,满足自主定位与导航功能的实时性要求。基于上述思想,本文还针对上述并行优化方案设计了一组实地实验,以验证其优化效果。通过在叁台不同体系结构的计算设备上的性能测试,证明了提出的基于CUDA的并行优化方案能够在各种情况下大幅改善costmap_2d组件的性能,最多可减少88%的执行时间。此外,本文还通过实验证明:经过优化的costmap_2d组件,运行时间受数据规模的影响更小,可以在更大规模的地图上实现实时的自主定位与导航。(本文来源于《南京大学》期刊2019-05-01）
刘辉,刘畅,李殿茜,王琦[5]（2019）在《陆用定位定向系统自主导航技术》一文中研究指出由于车载自主导航精度受作战半径影响,长航时使用需要一定的保障条件,难于实现无依托发射的问题,提出了一种定向精度不受导航时间影响、定位精度不受作战半径影响的自主导航方案。通过分析惯性旋转调制导航、惯性/里程计组合原理及误差特性,采用罗经效应原理实现了高精度长航时自主定向;通过旋转调制导航抵消惯性器件误差的影响,利用航位推算隔离载体加速度和速度对罗经效应的影响,使航向误差完全可观,提升实时估计与修正精度。在此基础上引入了地图匹配技术进行自主定位,解决陆用定位精度与行驶里程相关的问题。仿真和试验结果表明,该技术采用地图信息辅助定位定向系统进行自主导航,在较低保障要求下,能够解决定向、定位误差积累问题,具有较强的理论意义和工程实用价值。(本文来源于《导航定位与授时》期刊2019年02期）
宋杰,申剑涛,张豪[6]（2019）在《基于ROS的竞赛机器人自主定位与导航技术研究》一文中研究指出随着人工智能技术的进步,机器人自主定位与导航技术已经成为研究的热点之一。设计了一种以ROS作为环境基础,STM32ZET6作为底层控制层核心的移动机器人。系统通过基于激光雷达的SLAM技术构建实时地图并实现自主定位功能,最后通过路径规划算法实现导航功能。经过测试,该系统工作稳定,自主定位准确,能精确导航到达目标点且具备避障功能。(本文来源于《科学技术创新》期刊2019年06期）
袁瑞廷[7]（2019）在《多旋翼无人机的自主避障、目标跟踪及自主导航定位研究》一文中研究指出近年来,多旋翼无人机因其成本低、机动性好、飞行稳定等特点得到越来越广泛的关注,并且随着传感器技术的迅速发展,多旋翼无人机的自主避障、目标跟踪以及自主导航定位等问题都是当前研究的热点。本文针对在室内特定区域的障碍物规避、移动目标跟踪以及自主导航定位的任务需求,将以多旋翼无人机为验证平台,设计出一套基于多旋翼无人机室内自主避障、移动目标跟踪以及自主导航定位的系统,并进行实验测试。本文主要研究内容分别如下:首先,依据功能需求分析,提出多旋翼无人机室内自主避障、目标跟踪、自主导航定位系统的硬件设计方案,确定飞行控制模块、避障模块、视觉跟踪模块以及自主导航定位模块的硬件选型与方案;并设计出基于势流法的无人机避障方法,使无人机跟踪目标或在前往目的地过程中,能以较为光滑的路径绕过障碍物。其次,设计出基于HOG+SVM检测器与KCF跟踪器相结合的机载目标跟踪模块。通过该算法对实际运动目标进行检测、识别、提取以及跟踪,为多旋翼无人机实时跟踪提供运动目标的相对位置,从而实现多旋翼无人机稳定跟踪移动目标的任务。再次,设计出基于深度学习的一种特征点检测算法与SLAM技术相结合的自主导航定位模块,为无人机在室内飞行提供导航定位功能。该模块利用SuperPoint特征点检测算法替换SLAM技术中的前端特征点检测算法,从而达到优化SLAM导航定位的功能。并通过实验证明该系统自主导航定位系统的可行性。最后,试验结果表明本文设计的多旋翼无人机自主避障、目标跟踪以及自主导航定位系统具有较好的实时性、快速性和稳定性,具有重要的理论意义与应用前景。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-01-01）
谷志丹,李擎,赵辉[8]（2018）在《行人自主导航定位的多级滤波方法》一文中研究指出针对携带式IMU对行人进行导航定位时,惯性器件的误差随时间增长累积变大,影响导航准确性的问题,研究了一种多级滤波的方法:零速检测并利用扩展卡尔曼滤波进行零速校正后,再通过室内几何布局特征划分矢量区,利用投影匹配算法判定位置的最优解,来确定人行走轨迹。用自主研制的MIMU行人导航模块做了场地实验,结果表明:该方法相对目前单级卡尔曼滤波的惯性导航方法,能够很好地抑制惯性导航误差积累,且不会出现行人轨迹穿墙问题,定位精度为0.9%,具有理论和实际的意义。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2018年12期）
本报记者,李禾[9]（2018）在《自主定位导航术 机器人行动自如全靠它》一文中研究指出当前，物流智能搬运机器人、扫地机器人等已在一些城市和家庭中实际应用，无人机、无人车等也在迅速推广中，这些机器人之所以能快速进入应用阶段，与自主定位导航技术的发展密不可分。日前，艾瑞咨询旗下艾瑞网公布了他们总结的“2018年全球AI突破性技术TOP(本文来源于《科技日报》期刊2018-08-20）
刘琴,明振[10]（2018）在《基于激光雷达的安保机器人自主定位与导航算法研究》一文中研究指出随着社会的发展和机器人应用领域的不断扩大,智能机器人的需求日趋明显,智能机器人的定位与导航技术是其研究领域的重点和难点。本文研究了一种警用机器人的自主定位与导航算法,采用Gmapping定位与建图的SLAM(simultaneous localization and mapping)技术,机器人在运行中根据实际场景构建占据栅格地图;利用改进了的D*Lite算法进行实时全局路径规划和局部路径规划。在警用机器人上进行了3600小时的试验测试,测试表明,该警用机器人运行平稳,且导航精度在2.5cm以内。(本文来源于《中国安全防范技术与应用》期刊2018年03期）
自主导航和定位论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本报讯 （记者 汪曼莉 实习生 党晨睿）7月26日，省政府新闻办召开新闻发布会，陕西省测绘地理信息局副局长陈向阳发布了我省北斗卫星导航定位基准站系统（以下简称省北斗基准站系统）建设与试运行情况。省北斗基准站系统已于2018年7月30日进入系统测试和试运行
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自主导航和定位论文参考文献
[1].刘燎,吴爱国,陶钊榕,孙华苗,谢成清.应用GNSS定位数据的微小卫星自主导航方案设计[J].航天器工程.2019
[2].汪曼莉,党晨睿.我省北斗卫星导航定位基准站系统完成测试[N].陕西日报.2019
[3].张安峰,吴涛,杨丛丛.移动机器人自主导航矩阵二维码辅助定位研究[J].软件.2019
[4].缪晓伟.无人车自主定位与导航研究[D].南京大学.2019
[5].刘辉,刘畅,李殿茜,王琦.陆用定位定向系统自主导航技术[J].导航定位与授时.2019
[6].宋杰,申剑涛,张豪.基于ROS的竞赛机器人自主定位与导航技术研究[J].科学技术创新.2019
[7].袁瑞廷.多旋翼无人机的自主避障、目标跟踪及自主导航定位研究[D].南京航空航天大学.2019
[8].谷志丹,李擎,赵辉.行人自主导航定位的多级滤波方法[J].系统仿真学报.2018
[9].本报记者,李禾.自主定位导航术机器人行动自如全靠它[N].科技日报.2018
[10].刘琴,明振.基于激光雷达的安保机器人自主定位与导航算法研究[J].中国安全防范技术与应用.2018