一种多机械手臂群控组装装置论文和设计-宁绩

全文摘要

本实用新型公开了一种多机械手臂群控组装装置，包括底板、工作台和组装机构；所述底板的左右两侧对称固定安装有两块侧板，顶板的上侧通过横梁固定连接，且顶板的上端固定安装有顶板；所述工作台通过支架固定安装在底板上，工作台上方设置有用于对工作台上的工件进行组装的组装机构，组装机构为环形结构，组装机构的内侧对称设置有八个机械手。本实用新型通过设置环形结构的组装机构对工件进行组装，组装机构的内侧对称设置有八个机械手，八个机械手分别设置在工件的东、南、西、北、东北、东南、西北和西南八个方位上，从而对工件的各个方位进行组装，缩短工件组装时间，提高工件组装效率。

主设计要求

1.一种多机械手臂群控组装装置，包括底板（1）、工作台（2）和组装机构（10）；所述底板（1）的左右两侧对称固定安装有两块侧板（3），侧板（3）的上侧通过横梁（6）固定连接，且侧板（3）的上端固定安装有顶板（7）；所述工作台（2）通过支架固定安装在底板（1）上，工作台（2）上方设置有用于对工作台（2）上的工件进行组装的组装机构（10），其特征在于，组装机构（10）为环形结构，组装机构（10）的内侧对称设置有八个机械手（11），所述机械手（11）包括第一机械臂（12）和第二机械臂（15），第一机械臂（12）的一端与组装机构（10）的内壁转动连接，第一机械臂（12）的另一端与第二机械臂（15）转动连接，所述组装机构（10）内壁位于第一机械臂（12）的下方还铰接有第一电动推杆（13），第一电动推杆（13）的输出端与第一机械臂（12）的下侧铰接；所述第二机械臂（15）的另一端还转动安装有转盘（18），转盘（18）的外侧设置有用于对工件进行组装的组装头（19）。

设计方案

组装机构（10）为环形结构，组装机构（10）的内侧对称设置有八个机械手（11），所述机械手（11）包括第一机械臂（12）和第二机械臂（15），第一机械臂（12）的一端与组装机构（10）的内壁转动连接，第一机械臂（12）的另一端与第二机械臂（15）转动连接，所述组装机构（10）内壁位于第一机械臂（12）的下方还铰接有第一电动推杆（13），第一电动推杆（13）的输出端与第一机械臂（12）的下侧铰接；所述第二机械臂（15）的另一端还转动安装有转盘（18），转盘（18）的外侧设置有用于对工件进行组装的组装头（19）。

2.根据权利要求1所述的多机械手臂群控组装装置，其特征在于，所述侧板（3）的内侧转动安装有螺杆（4），两根螺杆（4）的上端通过皮带（9）传动连接，所述顶板（7）上固定安装有驱动电机（8），驱动电机（8）的输出端与其中一根螺杆（4）固定连接。

3.根据权利要求2所述的多机械手臂群控组装装置，其特征在于，所述组装机构（10）的左右两侧对称固定安装有两个螺套（5），螺套（5）与螺杆（4）螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的多机械手臂群控组装装置，其特征在于，所述第一机械臂（12）的上端还固定安装有第二电动推杆（14），第二机械臂（15）的上侧铰接有连接杆（16），连接杆（16）的另一端与第二电动推杆（14）的伸缩端相铰接。

5.根据权利要求4所述的多机械手臂群控组装装置，其特征在于，所述第二机械臂（15）的内部还设置有带动转盘（18）转动的旋转电机（17）。

6.根据权利要求5所述的多机械手臂群控组装装置，其特征在于，所述工作台（2）为圆盘结构，工作台（2）的中间位置开设有用于工件放置的圆槽，工作台（2）的侧壁上还均匀对称开设有若干滑槽（20），滑槽（20）靠近圆槽的一端固定安装有夹板（25），滑槽（20）的另一端固定安装有铁块（23）。

7.根据权利要求6所述的多机械手臂群控组装装置，其特征在于，所述滑槽（20）的内部还固定安装有电磁铁（21），电磁铁（21）通过弹簧（22）与铁块（23）固定连接。

8.根据权利要求7所述的多机械手臂群控组装装置，其特征在于，所述夹板（25）为弧形板，且夹板（25）的材质为橡胶。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种多机械手臂群控组装装置。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中对工件进行组装时采用单一机械手将不同零部件逐个安装在工件上，这种组装装置在组装过程中需要不断调整工件位置，同时需要消耗大量的时间，不利于工件的快速加工，影响企业的生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多机械手臂群控组装装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多机械手臂群控组装装置，包括底板、工作台和组装机构；所述底板的左右两侧对称固定安装有两块侧板，顶板的上侧通过横梁固定连接，且顶板的上端固定安装有顶板；所述工作台通过支架固定安装在底板上，工作台上方设置有用于对工作台上的工件进行组装的组装机构，组装机构为环形结构，组装机构的内侧对称设置有八个机械手；所述机械手包括第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的一端与组装机构的内壁转动连接，第一机械臂的另一端与第二机械臂转动连接，所述组装机构内壁位于第一机械臂的下方还铰接有第一电动推杆，第一电动推杆的输出端与第一机械臂的下侧铰接；所述第二机械臂的另一端还转动安装有转盘，转盘的外侧设置有用于对工件进行组装的组装头。

作为本实用新型进一步的方案：所述侧板的内侧转动安装有螺杆，两根螺杆的上端通过皮带传动连接，所述顶板上固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端与其中一根螺杆固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述组装机构的左右两侧对称固定安装有两个螺套，螺套与螺杆螺纹连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一机械臂的上端还固定安装有第二电动推杆，第二机械臂的上侧铰接有连接杆，连接杆的另一端与第二电动推杆的伸缩端相铰接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二机械臂的内部还设置有带动转盘转动的旋转电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述工作台为圆盘结构，工作台的中间位置开设有用于工件放置的圆槽，工作台的侧壁上还均匀对称开设有若干滑槽，滑槽靠近圆槽的一端固定安装有夹板，滑槽的另一端固定安装有铁块。

作为本实用新型再进一步的方案：所述滑槽的内部还固定安装有电磁铁，电磁铁通过弹簧与铁块固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹板为弧形板，且夹板的材质为橡胶。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设置环形结构的组装机构对工件进行组装，组装机构的内侧对称设置有八个机械手，八个机械手分别设置在工件的东、南、西、北、东北、东南、西北和西南八个方位上，从而对工件的各个方位进行组装，缩短工件组装时间，提高工件组装效率；

2、还设置有为圆盘结构的工作台，工作台的中间位置开设有用于工件放置的圆槽，工作台的侧壁上还均匀对称开设有若干滑槽，滑槽靠近圆槽的一端固定安装有夹板，滑槽的另一端固定安装有铁块，滑槽的内部还固定安装有电磁铁，电磁铁通过弹簧与铁块固定连接，在对工件固定前，对电磁铁进行通电，电磁铁吸引铁块,并带动滑块压缩弹簧移动，将工件放入圆槽的内部后，对电磁铁断电，滑块在弹簧的作用下向外滑动并利用夹板对工件进行固定，避免工件在组装过程中窜动，提高组装精度。

附图说明

图1为多机械手臂群控组装装置的结构示意图。

图2为多机械手臂群控组装装置中组装机构的俯视图。

图3为多机械手臂群控组装装置中机械手的结构示意图。

图4为多机械手臂群控组装装置中工作台的结构示意图。

图中：1-底板、2-工作台、3-侧板、4-螺杆、5-螺套、6-横梁、7-顶板、8-驱动电机、9-皮带、10-组装机构、11-机械手、12-第一机械臂、13-第一电动推杆、14-第二电动推杆、15-第二机械臂、16-连接杆、17-旋转电机、18-转盘、19-组装头、20-滑槽、21-电磁铁、22-弹簧、23-铁块、24-滑块、25-夹板。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

实施例1

请参阅图1-3，一种多机械手臂群控组装装置，包括底板1、工作台2和组装机构10；所述底板1的左右两侧对称固定安装有两块侧板3，侧板3的上侧通过横梁6固定连接，且侧板3的上端固定安装有顶板7；所述工作台2通过支架固定安装在底板1上，工作台2上方设置有用于对工作台2上的工件进行组装的组装机构10；

所述侧板3的内侧转动安装有螺杆4，两根螺杆4的上端通过皮带9传动连接，以便两根螺杆4同时同向转动，所述顶板7上固定安装有驱动电机8，驱动电机8的输出端与其中一根螺杆4固定连接；所述组装机构10的左右两侧对称固定安装有两个螺套5，螺套5与螺杆4螺纹连接，螺杆4顺时针转动时通过螺套5带动组装机构10向上移动，螺杆4逆时针转动时通过螺套5带动组装机构10向下移动；

所述组装机构10为环形结构，组装机构10的内侧对称设置有八个机械手11，八个机械手11分别设置在工件的东、南、西、北、东北、东南、西北和西南八个方位上，从而对工件的各个方位进行组装，缩短工件组装时间，提高工件组装效率；

所述机械手11包括第一机械臂12和第二机械臂15，第一机械臂12的一端与组装机构10的内壁转动连接，第一机械臂12的另一端与第二机械臂15转动连接，所述组装机构10内壁位于第一机械臂12的下方还铰接有第一电动推杆13，第一电动推杆13的输出端与第一机械臂12的下侧铰接，通过伸长和缩短第一电动推杆13，从而带动第一机械臂12上下摆动；所述第一机械臂12的上端还固定安装有第二电动推杆14，第二机械臂15的上侧铰接有连接杆16，连接杆16的另一端与第二电动推杆14的伸缩端相铰接，通过伸长和缩短第二电动推杆14，从而带动第二机械臂15以第一机械臂12端头为支点摆动，从而适应于工件位置，方便工件的加工；所述第二机械臂15的另一端还转动安装有转盘18，转盘18的外侧设置有用于对工件进行组装的组装头19，所述第二机械臂15的内部还设置有带动转盘18转动的旋转电机17，以便组装头19转动工作。

实施例2

请参阅图1-4，一种多机械手臂群控组装装置，包括底板1、工作台2和组装机构10；所述底板1的左右两侧对称固定安装有两块侧板3，侧板3的上侧通过横梁6固定连接，且侧板3的上端固定安装有顶板7；所述工作台2通过支架固定安装在底板1上，工作台2上方设置有用于对工作台2上的工件进行组装的组装机构10；

本实施例与实施例1的不同之处在于，所述工作台2为圆盘结构，工作台2的中间位置开设有用于工件放置的圆槽，工作台2的侧壁上还均匀对称开设有若干滑槽20，滑槽20靠近圆槽的一端固定安装有夹板25，滑槽20的另一端固定安装有铁块23，所述滑槽20的内部还固定安装有电磁铁21，电磁铁21通过弹簧22与铁块23固定连接，在对工件固定前，对电磁铁21进行通电，电磁铁21吸引铁块23,并带动滑块24压缩弹簧22移动，将工件放入圆槽的内部后，对电磁铁21断电，滑块24在弹簧22的作用下向外滑动并利用夹板25对工件进行固定；

为了提高工件固定的稳定性，防止工件在组装过程中窜动，所述夹板25为弧形板，且夹板25的材质为橡胶，以便增大夹板25与工件之间的摩擦力。

本实用新型通过设置环形结构的组装机构对工件进行组装，组装机构的内侧对称设置有八个机械手，八个机械手分别设置在工件的东、南、西、北、东北、东南、西北和西南八个方位上，从而对工件的各个方位进行组装，缩短工件组装时间，提高工件组装效率；还设置有为圆盘结构的工作台，工作台的中间位置开设有用于工件放置的圆槽，工作台的侧壁上还均匀对称开设有若干滑槽，滑槽靠近圆槽的一端固定安装有夹板，滑槽的另一端固定安装有铁块，滑槽的内部还固定安装有电磁铁，电磁铁通过弹簧与铁块固定连接，在对工件固定前，对电磁铁进行通电，电磁铁吸引铁块,并带动滑块压缩弹簧移动，将工件放入圆槽的内部后，对电磁铁断电，滑块在弹簧的作用下向外滑动并利用夹板对工件进行固定，避免工件在组装过程中窜动，提高组装精度。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

设计图

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