全文摘要
本实用新型涉及自动驾驶模拟测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶开放测试系统；包括安装于测试平台上的制动力矩传感器、速度传感器、角度传感器和自动驾驶控制器，所述制动力矩传感器、所述速度传感器和所述角度传感器分别与所述自动驾驶控制器分别电连接，所述自动驾驶控制器上设有用于分别直接电连接车身稳定器、整车控制器和电子转向助力器的测试端口。本实用新型所公开的自动驾驶开放测试系统，通过所述自动驾驶控制器对所述整车控制器、所述车身稳定器和所述电子转向助力器进行直接控制，解决自动驾驶控制器对车辆控制不及时、控制不精确的问题；同样给由于没有办法对车辆进行控制的人以更多机会去了解车辆、熟悉车辆。
主设计要求
1.一种自动驾驶开放测试系统，其特征在于：包括安装于测试平台上的制动力矩传感器、速度传感器、角度传感器和自动驾驶控制器，所述制动力矩传感器、所述速度传感器和所述角度传感器分别与所述自动驾驶控制器分别电连接，所述自动驾驶控制器上设有用于分别直接电连接车身稳定器、整车控制器和电子转向助力器的测试端口。
设计方案
1.一种自动驾驶开放测试系统，其特征在于：包括安装于测试平台上的制动力矩传感器、速度传感器、角度传感器和自动驾驶控制器，所述制动力矩传感器、所述速度传感器和所述角度传感器分别与所述自动驾驶控制器分别电连接，所述自动驾驶控制器上设有用于分别直接电连接车身稳定器、整车控制器和电子转向助力器的测试端口。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶开放测试系统，其特征在于：所述自动驾驶控制器上还设有用于电连接车载充电器的测试端口。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶开放测试系统，其特征在于：所述自动驾驶控制器上还设有用于电连接电机控制器的测试端口。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶开放测试系统，其特征在于：所述自动驾驶控制器上还设有用于电连接电池管理器的测试端口。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶开放测试系统，其特征在于：所述自动驾驶控制器上还设有用于电连接DCDC转换器的测试端口。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶开放测试系统，其特征在于：所述车载充电器通过供电线与动力电池电连接。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶开放测试系统，其特征在于：所述动力电池通过供电线与所述电机控制器电连接，所述电机控制器通过供电线电连接电机。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶开放测试系统，其特征在于：所述动力电池通过供电线电连接所述DCDC转换器。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶开放测试系统，其特征在于：所述电池管理器通过信号线电连接所述动力电池。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶开放测试系统，其特征在于：所述自动驾驶控制器采用MCU。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及自动驾驶模拟测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶开放测试系统。
背景技术
目前，AI智能及自动化已经走入大众视野，并逐渐走入我们的生活。各大汽车厂也开始涉足于自动驾驶。而互联网公司更是对自动驾驶趋之若鹜。自动驾驶功能的定义、研发、测试都离不开测试平台车。上车测试自动驾驶功能的前提是可以实现对车辆的完全控制，而目前，各个零部件厂家对车辆的控制还都处于间接控制。所谓间接控制是指，自动驾驶控制器通过控制执行机构(如整车控制器)，执行机构再对车辆进行油门、制动、转向、档位等的控制(如图2所示)，这样控制的缺点有很多，比如响应控制不及时、控制不精确等。因此，开发一种用于自动驾驶的开放测试系统很有必要。
因此，为了解决上述问题，急需发明一种新的自动驾驶开放测试系统。
发明内容
本实用新型的目的在于：提供一种自动驾驶开放测试系统，通过通信接口直接对车辆进行控制，完美解决自动驾驶控制器对车辆控制不及时、控制不精确的问题；同样给由于没有办法对车辆进行控制的人以更多机会去了解车辆、熟悉车辆。
本实用新型提供了下述方案：
一种自动驾驶开放测试系统，包括安装于测试平台上的制动力矩传感器、速度传感器、角度传感器和自动驾驶控制器，所述制动力矩传感器、所述速度传感器和所述角度传感器分别与所述自动驾驶控制器分别电连接，所述自动驾驶控制器上设有用于分别直接电连接车身稳定器、整车控制器和电子转向助力器的测试端口。
优选地，所述自动驾驶控制器上还设有用于电连接车载充电器的测试端口。
优选地，所述自动驾驶控制器上还设有用于电连接电机控制器的测试端口。
优选地，所述自动驾驶控制器上还设有用于电连接电池管理器的测试端口。
优选地，所述自动驾驶控制器上还设有用于电连接DCDC转换器的测试端口。
优选地，所述车载充电器通过供电线与动力电池电连接。
优选地，所述动力电池通过供电线与所述电机控制器电连接，所述电机控制器通过供电线电连接电机。
优选地，所述动力电池通过供电线电连接所述DCDC转换器。
优选地，所述电池管理器通过信号线电连接所述动力电池。
优选地，所述自动驾驶控制器采用MCU。
本实用新型产生的有益效果：
本实用新型所公开的自动驾驶开放测试系统，包括安装于测试平台上的制动力矩传感器、速度传感器、角度传感器和自动驾驶控制器，所述制动力矩传感器、所述速度传感器和所述角度传感器分别与所述自动驾驶控制器分别电连接，所述自动驾驶控制器上设有用于分别直接电连接车身稳定器、整车控制器和电子转向助力器的测试端口；通过所述自动驾驶控制器对所述整车控制器、所述车身稳定器和所述电子转向助力器进行直接控制，解决自动驾驶控制器对车辆控制不及时、控制不精确的问题；同样给由于没有办法对车辆进行控制的人以更多机会去了解车辆、熟悉车辆。
附图说明
图1为本实用新型的自动驾驶开放测试系统的结构示意图；
图2为现有的自动驾驶开放测试系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
参见图1所示，一种自动驾驶开放测试系统，包括安装于测试平台上的制动力矩传感器、速度传感器、角度传感器和自动驾驶控制器，所述制动力矩传感器、所述速度传感器和所述角度传感器分别与所述自动驾驶控制器分别电连接，所述自动驾驶控制器上设有用于分别直接电连接车身稳定器、整车控制器和电子转向助力器的测试端口。所述车身稳定器、所述整车控制器和所述电子转向助力器分别通过信号线电连接所述自动驾驶控制器。所述的自动驾驶开放测试系统还包括车载充电器，所述车载充电器通过信号线电连接所述自动驾驶控制器。所述的自动驾驶开放测试系统还包括电机控制器，所述电机控制器通过信号线电连接所述自动驾驶控制器。所述的自动驾驶开放测试系统还包括电池管理器，所述电池管理器通过信号线电连接所述自动驾驶控制器。所述的自动驾驶开放测试系统还包括DCDC转换器，所述DCDC转换器通过信号线电连接所述自动驾驶控制器。所述车载充电器通过供电线与动力电池电连接。所述动力电池通过供电线与所述电机控制器电连接，所述电机控制器通过供电线电连接电机。所述动力电池通过供电线电连接所述DCDC转换器。所述电池管理器通过信号线电连接所述动力电池。所述自动驾驶控制器采用MCU。
本实施例中所述自动驾驶开放测试系统，包括安装于测试平台上的制动力矩传感器、速度传感器、角度传感器和自动驾驶控制器，所述制动力矩传感器、所述速度传感器和所述角度传感器分别与所述自动驾驶控制器分别电连接，所述自动驾驶控制器上设有用于分别直接电连接车身稳定器、整车控制器和电子转向助力器的测试端口；通过所述自动驾驶控制器对所述整车控制器、所述车身稳定器和所述电子转向助力器进行直接控制，解决自动驾驶控制器对车辆控制不及时、控制不精确的问题；同样给由于没有办法对车辆进行控制的人以更多机会去了解车辆、熟悉车辆。
本实施例中所述自动驾驶开放测试系统，其本身是一台电动汽车，不同于普通车辆的是，该车的所有通讯信号、控制信号都是开放的，用户可以通过说明手册了解到其内部通讯及控制方法；车辆控制包括：车辆加速控制、车辆制动控制、车辆档位控制，分别由整车控制器，车身稳定器和电子转向助力器实现，用户可以通过既定的通讯协议进行对车辆的控制。内部通讯包括：动力电池电压、动力电池电流、动力电池电量、动力电池当前最大可充电功率、动力电池当前最大可放电功率、动力电池闭合状态、电机控制器电压、电机温度、电机当前转速、电机当前扭矩、电机最大可输出扭矩、电机逆变器温度、DCDC输出电压、DCDC温度、当前档位、4个轮速脉冲信号等信息。
本实施例中所述自动驾驶开放测试系统，BMS指电池管理器，DCDC指直流转换器(将动力电池的直流电压转换为蓄电池电压，为蓄电池充电)，VCU指整车控制器，OBC指车载充电器，ESC指车身稳定器，EPS指电子转向助力器，电机控制器，是将动力电池的电转换为电机可用的电，并对电机进行监测和控制；动力电池为电机控制器、DCDC进行供电。所有控制系统通过CAN通信进行信号交互。上述部件的具体结构，均为现有电动汽车的公知技术，图中未表示，在此不再累述。
本实施例中所述自动驾驶开放测试系统的工作过程为：自动驾驶控制器通过CAN通信接收各器件发来的信息：VCU上报的消息主要是：当前档位信号(P、R、N、D)、当前控制电机输出扭矩、当前电机控制命令、当前驾驶模式(自动驾驶、人工驾驶)、当前车辆是否可行驶、当前钥匙状态(ON、OFF)、当前充放电状态(充电、放电)。BMS上报的消息主要是：动力电池闭合状态、当前最大放电功率、当前最大充电功率、当前电量、当前总电压、当前总电流。电机控制器上报的消息主要是：控制器电压、控制器电流、控制器温度、电机当前转速、电机当前扭矩、电机最大可输出扭矩、电机温度。DCDC上报的消息主要是：DCDC输出电压、DCDC温度、DCDC输出电流。ESC上报的消息主要是：4个轮子的转动脉冲信号、车速。EPS上报的消息主要是：当前转向角度、转向角速度。同时，自动驾驶控制器在适当的时候会对VCU、ESC、EPS发送相关的命令请求，以实现自动驾驶功能。其中VCU接收的消息主要是：自动驾驶请求、目标档位、目标驱动扭矩等。ESC接收的消息主要是：制动力请求等。EPS接收的消息主要是：目标转向角度、目标转向角速度等。
本实施例中所述自动驾驶开放测试系统，实现对车辆进行直接控制，开放的接口方便其他没有车辆的企业或个人进行自动驾驶的测试；用户可以方便的对车辆进行控制而不需要通过其他设备间接对车辆控制，控制精准，同时本测试平台的内部数据可全部对用户开放，加快研发、测试速度。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201822242158.6
申请日:2018-12-29
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:11(北京)
授权编号:CN209103151U
授权时间:20190712
主分类号:G05B 23/02
专利分类号:G05B23/02
范畴分类:40E;
申请人:北京长城华冠汽车技术开发有限公司
第一申请人:北京长城华冠汽车技术开发有限公司
申请人地址:101300 北京市顺义区天竺空港经济开发区B区裕华路甲29号
发明人:张益东
第一发明人:张益东
当前权利人:北京长城华冠汽车技术开发有限公司
代理人:王鸿远
代理机构:11504
代理机构编号:北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计