导读:本文包含了最小平移距离论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:伪最小平移距离,假设-修正法,冗余度机器人,避障
最小平移距离论文文献综述
章敏凤[1]（2014）在《基于伪最小平移距离的机器人避障研究》一文中研究指出针对机器人在非自由工作环境中的运动问题,需要对机器人与工作空间中的障碍物进行碰撞检测,并规划出无碰撞的运动路径。首先采用了伪最小平移距离作为计算空间几何体之间相对位置的距离函数,并通过伪最小平移距离确定机器人与障碍物嵌入最严重的点,然后采用假设-修正法对机器人运动路径进行重新规划、反复迭代从而生成一条无碰撞的运动轨迹。最后对冗余度为1的平面叁自由度机器人碰撞问题进行了轨迹规划的仿真,结果表明该方法对于检测类似机器人手臂等凸体之间的距离及无碰撞路径生成是有效的。(本文来源于《长春理工大学学报(自然科学版)》期刊2014年05期）
周之平,张少博,吴介一,张飒兵[2]（2006）在《基于非线性规划理论的凸多面体最小平移距离算法》一文中研究指出凸多面体的最小平移距离问题一直以来都成为计算机图形学的一个研究热点。目前已有的距离算法在稳定性、可实现性、精确度和实现效率这几方面或多或少都存在一定的缺陷。为此,从最小平移距离定义出发,引入广义分离平面概念,提出一种用非线性规划求解距离问题的新算法。算法先定义一对最优广义分离平面以确定凸多面体最小平移距离;然后,将最优广义分离平面对的搜索问题等效变换为非线性规划问题;最后,用非线性优化工具软件对非线性规划问题进行求解,从而确定最小平移距离。实验结果表明:该算法能提供一个准确的距离值和实现向量,其性能优于其他同类算法;迭代次数与多面体的顶点数呈线性关系。此外,该算法只需提供顶点信息即可实现,求解过程中避免了死循环,故实现简单、可靠。因此,此算法是一种快速而有效的距离算法。(本文来源于《中国图象图形学报》期刊2006年10期）
朱向阳,丁汉,熊有伦[3]（2001）在《凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅱ.机器人运动规划》一文中研究指出应用凸多面体之间的伪最小平移距离实现了机器人无碰撞运动规划的势场法与假设 修正法 .主要研究内容包括 :(ⅰ )论述了势场法与内点罚函数法之间的关系 ,给出了C空间中可微势场的构造方法 ,并提出势场局部极值处理的虚拟障碍方法 ;(ⅱ )应用伪最小平移距离的Lipschitz性及可微性 ,研究了假设 修正法中假设子路径检验及中间点生成方法(本文来源于《中国科学E辑:技术科学》期刊2001年03期）
朱向阳,丁汉,熊有伦[4]（2001）在《凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅰ.定义及其性质》一文中研究指出定义了凸多面体之间的伪最小平移距离 ,分析了它与Euclid度量意义下最小平移距离的上、下界关系及其关于多面体刚体运动的Lipschitz连续性、可微性等性质 .给出了伪最小平移距离及其导数的计算方法 .研究结果可应用于机器人无碰撞运动规划等领域 .(本文来源于《中国科学E辑:技术科学》期刊2001年02期）
最小平移距离论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
凸多面体的最小平移距离问题一直以来都成为计算机图形学的一个研究热点。目前已有的距离算法在稳定性、可实现性、精确度和实现效率这几方面或多或少都存在一定的缺陷。为此,从最小平移距离定义出发,引入广义分离平面概念,提出一种用非线性规划求解距离问题的新算法。算法先定义一对最优广义分离平面以确定凸多面体最小平移距离;然后,将最优广义分离平面对的搜索问题等效变换为非线性规划问题;最后,用非线性优化工具软件对非线性规划问题进行求解,从而确定最小平移距离。实验结果表明:该算法能提供一个准确的距离值和实现向量,其性能优于其他同类算法;迭代次数与多面体的顶点数呈线性关系。此外,该算法只需提供顶点信息即可实现,求解过程中避免了死循环,故实现简单、可靠。因此,此算法是一种快速而有效的距离算法。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
最小平移距离论文参考文献
[1].章敏凤.基于伪最小平移距离的机器人避障研究[J].长春理工大学学报(自然科学版).2014
[2].周之平,张少博,吴介一,张飒兵.基于非线性规划理论的凸多面体最小平移距离算法[J].中国图象图形学报.2006
[3].朱向阳,丁汉,熊有伦.凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅱ.机器人运动规划[J].中国科学E辑:技术科学.2001
[4].朱向阳,丁汉,熊有伦.凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅰ.定义及其性质[J].中国科学E辑:技术科学.2001